项目

规格

M-900iA/600

M-900iA/350

M-900iA/260L

动作形态

多关节型机器人

控制轴数

6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可达半径

2.83m

2.65m

3.10m

设置形式

地面设置

地面、倒挂、倾斜角

地面、倒挂、倾斜角

动

作

范

围

J1轴旋转

360°（80°/s）

360°（100°/s）

360°（100°/s）

J2轴旋转

154°（80°/s）

150°（95°/s）

150°（105°/s）

J3轴旋转

160°（80°/s）

223.4°（95°/s）

211.3°（95°/s）

J4轴手腕旋转

720°（100°/s）

720°（105°/s）

720°（120°/s）

J5轴手腕摆动

244°（100°/s）

250°（105°/s）

250°（120°/s）

J6轴手腕旋转

720°（160°/s）

720°（170°/s）

720°（200°/s）

最

大

动

作

速

度

J1轴旋转

6.28rad（1.40rad/s）

6.28rad（1.75rad/s）

6.28rad（1.75rad/s）

J2轴旋转

2.69rad（1.40rad/s）

2.62rad（1.66rad/s）

2.62rad（1.83rad/s）

J3轴旋转

2.79rad（1.40rad/s）

3.90rad（1.66rad/s）

3.69rad（1.66rad/s）

J4轴手腕旋转

12.57rad（1.75rad/s）

12.57rad（1.83rad/s）

12.57rad（2.09rad/s）

J5轴手腕摆动

4.26rad（1.75rad/s）

4.36rad（1.83rad/s）

4.36rad（2.09rad/s）

J6轴手腕旋转

12.57rad（2.79rad/s）

12.57rad（2.97rad/s）

12.57rad（3.49rad/s）

机械手腕部可搬运重量

最大600kg

最大350kg

最大260kg

J3臀部可搬运重量

25kg

25kg

25kg

机械手腕允许

负载转矩

J4轴

3381N·m   345kgf·m

1960N·m    200kgf·m

1666N·m    170kgf·m

J5轴

3381N·m     345kgf·m

1960N·m    200kgf·m

1666N·m    170kgf·m

J6轴

1725N·m     176kgf·m

891.8N·m    91kgf·m

715.4N·m    73kgf·m

机械手腕允许负载转动惯量

J4轴

510kg·m²

5204kgf·cm·sec²

235.2kg·m²

2400kgf·cm·sec²

188.2kg·m²

1920kgf·cm·sec²

J5轴

510kg·m²

5204kgf·cm·sec²

235.2kg·m²

2400kgf·cm·sec²

188.2kg·m²

1920kgf·cm·sec²

J6轴

320kg·m²

3265kgf·cm·sec²

156.8kg·m²

1600kgf·cm·sec²

117.6kg·m²

1200kgf·cm·sec²

驱动方式

基于AC伺服电机的电气伺服驱动

位置反复精度

±0.3mm

机器人质量

2800kg

1720kg

1800kg

安装条件

环境温度：0~45℃

环境湿度：通常在75%RH以下

短期在95%以下（一个月内）

振动加速度：0.5G以下