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    （1）精度本系统中的角度计算是建立在对采集的图像进行处理的基础上，在工业相机采集到实时图像并传输到计算机后得到了一系列图像数据信息，而吊绳在图像上是由一个一个的像素点来表示出来的， 我们可以得到工业相机相关的相关信息：MV-VEM040SC/SM工业相机的像素尺寸是6.0μm*6.0μm，并且是均匀排布的。所以在计算吊绳摆角时，可以用像素点的个数之比来等效实际长度之比。 整图为752×480的图像采集区，在吊绳与摄像头距离为25cm时，吊绳占据图像10个像素点，所以摆角测量值的精度为：arctan(10/150)/180×π=0.0667。当高空吊篮车处理子系统动态测量时，吊绳自然垂直如图。该摆角在一定范围内变化，其原因有二，一是吊绳吊负载垂直放置时并非绝对静止，二是由于根据像素点进行处理，摆角值灵敏度高，动态测量时，摆角测量系统每一帧处理结果受光线、采集等影响，有一定差别。因此，可认为当摆角测量结果在正负0.4度以内时，系统即不再振荡。

  （2）实时性图5.21是OpenCV程序运行时每帧处理时间。可见平均每帧处理时间不到0.01秒，串口传送波特率为115200bps，系统采样时间设置为0.01s，因此我们所设计的方案基本可以满足系统的实时性要求。 采用MatlabRTW半实物仿真设计控制器，通过模拟量输出板卡对驱动器及电机进行控制，通过四通道正交编码器板卡对光栅尺或光电编码器信号进行采集形成闭环，将高空吊篮车处理结果通过RS232串口发送到主控计算机，从而实现系统的联调。

    串口传输本文中采用RS-232串口进行通信，串口发送端为高空吊篮车处理计算机，程序采用C语言进行编写，串口接收端为主控计算机，使用Simulink中S函数模块通过Matlab与C语言混合编程实现串口数据的接收。RS-232是个人计算机上的通讯接口之一，适合于传输速率在0～20000b/s范围78内的数据通信，RS-232的接口通常为9或25个引脚。在双工通信的情况下，只需一条发送线、一条接收线和一条地线便可实现通信。5.4.1.1写串口本实验中由高空吊篮车处理计算机进行写串口，在VS2008开发环境下进行程序编写。利用VS2008进行串口的写操作主要分为以下步骤：一、建立一个串口对象，选择串口名。二、设置串口输入缓冲区及输出缓冲区大小，设置串行通信参数，本实验中，设置波特率为115200bps，设置二进制传输模式，设置奇偶校验，设置数据位为8位，设置停止位，打开串口。三、为方便接收与处理，通过_gcvt函数将数据转化为字符串形式，并通过WriteFile函数进行写串口，发送完毕后关闭串口。

    读串口Simulink中提供了S函数模块，该模块可以实现Matlab和C语言以及其他一些语言的混合编程，将C语言和Matlab强大的仿真能力进行完美的结合，大大方便了我们的使用。S函数即系统函数（SystemFunction）是指采用基于计算机语言而非Simulink系统模块的一种功能模块。虽然Simulink已经提供了大量的系统模块，并且允许用户对模块进行自定义，但当Simulink模块不能满足用户需求，用户需要开发一个新的通用模块作为独立的功能单元时，S函数是一种十分方便的方法，它可以是一个M文件也可以是C或C++语言等，通过特殊的语法规则使之可以被Simulink模块进行调用，从一定的程度上实现了代码的移植。S函数弥补了Simulink模块化的缺点，使之更加完整，处理能力更强。本文中，由于需要在Simulink的RTW环境下完成控制器的设计与系统开发，因此将高空吊篮车处理计算机中得到的结果通过串口传输给主控计算机的Simulink模块中，因此，选用Simulink中的SFunction模块完成该部分功能，由于半实物仿真是一个实时环境，因此采用C语言对S函数进行编写以保证系统的实时性。