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研究外扰动下吊篮车柔性机械系统振动控制的步骤?? 高空吊篮车出租 价格
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第一步骤主要对外扰动下柔性机械系统振动控制的研究背景、研究意义进行了综述，简述了外扰动下柔性机械系统的振动控制在国内外的研究现状，最后指出了本文章的研究内容、该研究的科学贡献，以及文章的组织结构。
第二步骤分别对脉冲扰动下，单模态柔性机械系统和多模态柔性机械系统的振动控制问题进行了研究。在输入整形技术（InputShaping）和光滑整形技术（CommandSmoothing）的基础上，分别针对单模态系统及多模态系统在脉冲扰动的作用下，设计出了含有补偿命令、停止命令的复合控制方案。通过理论仿真，以及利用实验室小型桥式吊车试验台和液体晃动控制试验台进行试验，验证了复合控制方案的有效性，以及在系统参数发生变化时，对复合控制方案的鲁棒性进行了分析验证。
第三步骤中，研究了连续外扰动对柔性机械系统动力学特性的影响，并且提出了相应的复合控制方案。明显区别于脉冲扰动对柔性机械系统振动影响的是，脉冲扰动在引起系统振动的时候，系统振动的平衡位置不会发生改变，而在连续外扰动的作用下，柔性机械系统振动的平衡位置也发生了变化。前人没有研究过在经历连续外扰动的作用时，带分布质量负载的桥式起重机的动力学特性，及其负载振动控制。在本文章的第三步骤，首次建立了连续扰动下带分布质量负载的桥式起重机的负载振动数学模型，给出了系统的非线性动力学方程，并对其动力学特性进行了分析，得出了分布质量负载的长度与吊索长度一样，对系统频率有很大影响的结论。根据系统动力学特性，结合光滑整形技术，提出了一种新的复合开环控制方案。该复合控制方案能够有效地消除由连续外扰动及原始操作员命令引起的系统残余振动，并且对系统的瞬态振动也有明显的抑制作用。同时，在系统参数发生变化时，该复合控制方案仍然可以把系统残余振幅、瞬态振幅限制在一个比较小的范围内。
第四步骤，对本文章所进行的研究工作进行了总结，说明了本文章提出的不同复合控制方案的优点。同时，也指出了在本研究中使用的外扰动模型比较理想这个问题，给出了后续的研究方向。第二步骤脉冲扰动下柔性机械系统的振动控制研究*本步骤分别对脉冲扰动下，单模态系统和多模态系统的振动控制问题进行了深入研究。由于脉冲扰动对系统的影响，使得系统在开始执行预定操作任务前，初始状态不为零，由此使得系统动力学模型变得更加复杂，对系统的控制也更加困难。本步骤针对脉冲扰动对单模态及多模态系统的影响，分别提出了不同的振动复合控制方案，并利用实验室小型桥式吊车试验台和液体晃动控制试验台对相应的控制方案进行了验证。
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