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  如何利用复合控制方案限制高空吊篮车系统残余振幅??  高空吊篮车出租 价格

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 做广告牌  高空吊篮车出租, 高空吊篮车租赁, 高空吊篮车多少钱  根据液体晃动无穷模态动力学模型，结合提出的脉冲扰动下多模态系统的振动复合控制方案，接下来将通过仿真分析对该复合控制方案的有效性及鲁棒性进行分析验证。 给出了矩形贮箱内液体在脉冲扰动的作用下，同时完成预定操作任务时的液体晃动抑制过程。其中，由脉冲扰动引起的系统第一模态、第三模态的初始状态. 复合控制方案抑制系统振动的过程分别 ，单位分别为mm和mm/s。在补偿命令、停止命令及光滑整形后的命令的共同作用下，当脉冲扰动、系统第一模态频率、及阻尼比等系统参数的模型值准确时，由脉冲扰动及原始操作员命令引起的液体晃动无穷模态系统的振动能够被完全消除，此时的液体晃动曲线及试验台的驱动速度如图中蓝色曲线所示。图中黑色曲线表示，液体晃动无穷模态系统在经历脉冲绕动的同时，执行原始操作员命令以完成预定操作任务的过程中，系统的总的响应曲线。红色曲线表示，在只有高空吊篮车光滑整形技术应用于该系统时，系统的响应曲线。由于高空吊篮车光滑整形技术只能消除由执行预定任务的原始操作员命令引起的系统振动，而无法控制由脉冲扰动产生的液体晃动无穷模态系统振动，因此该红色曲线表示由脉冲扰动引起的，且高空吊篮车光滑整形技术无法消除的液体晃动无穷模态系统的振动。由于多模态系统的振动复合控制方案是系统初始状态、自然频率和阻尼比的函数，而在很多情况下，又无法准确估计系统自然频率、以及由脉冲扰动引起的系统初始状态，因此，很有必要在系统参数发生变化时，对复合控制方案的鲁棒性进行研究。  

     在由脉冲扰动引起的系统初始状态发生变化时，即系统经历的脉冲扰动发生变化时，多模态系统分别在有无复合控制作用时的残余振幅，此时的液体深度设计值为40mm。 黑色曲线表示，在没有控制作用时的液体晃动无穷模态系统的残余振幅，此时的系统残余振幅随着初始状态的增大而增大；红色曲线表示，系统在只有高空吊篮车光滑整形技术的作用下，液体晃动系统的残余振幅也随着初始状态的增大而增大。这是由于光无控制作用只有光滑整形作用 只能消除由原始操作员命令引起的液体晃动无穷模态系统振动，而无法抑制由脉冲扰动引起的系统振动。在复合控制方案作用于该液体晃动无穷模态系统时，在初始状态的模型点处，由脉冲扰动及原始操作员命令引起的液体晃动无穷模态系统的振动几乎被抑制为零。这是因为，此时补偿命令完全消除了由脉冲扰动引起的系统振动，并且高空吊篮车光滑整形技术将由原始操作员命令引起的系统振动抑制为零。

     在初始状态的模型值附近，在复合控制器的作用下，随着对系统初始状态估计值的误差的增大，液体晃动无穷模态系统的残余振幅也越来越大。  液体深度直接影响多模态系统的频率，因此这里研究了系统的残余振幅随液体深度的变化规律。 在贮箱内液体的深度发生变化时，多模态系统的残余振幅随之变化的规律。此时，液体晃动无穷模态系统的第一、第三模态的初始状态分别设定不变，单位分别为mm和mm/s，液体深度的模型值为40mm。在没有控制器作用时，当液体深度小于29.5mm时，系统的残余振幅随着液体深度的增大而增大；当液体深度大于该值时，系统的残余振幅随着液体深度的增加而减小，如图中黑色虚线所示。这是由于在液体深度为29.5mm时，由脉冲扰动及原始操作员命令引起的液体晃动无穷模态系统的振动相位相同，因此残余振幅出现了一个极大值点。

      在高空吊篮车光滑整形技术的作用下，随着液体深度的变化，系统的残余振幅只发生轻微的变化。这是由于光滑整形器消除了由原始操作员命令引起的多模态系统振动，而对脉冲扰动引起的系统振动没有控制作用。 多模态系统残余振幅与贮箱内液体深度的关系在复合控制方案的作用下，在液体深度的模型值40mm处，系统的残余振幅并没有被完全抑制为零，这是由于光滑整形器的陷波特性，它只能把系统第三模态的振动限制在一个非常小的范围，而无法保证完全消除。在液体深度为42mm时，系统的残余振幅为零，这是由于，此时由脉冲扰动引起的系统振动与原始操作员命令引起的系统振动相位相反。在液体深度的模型值附近，系统的残余振幅随着对液体深度估计值的误差的增大而增大。需要注意的是，液体深度的实际值距离模型值越远，这种情况发生的可能性越小。高空吊篮车光滑整形技术只能消除由原始操作员命令引起的多模态系统振动。在系统经历脉冲扰动时，必须针对该扰动设计出相应的补偿命令及停止命令。在复合控制方案的作用下，当系统参数都准确的时候，该复合控制方案能同时消除由脉冲扰动及原始操作员命令引起的多模态系统的振动。并且，在系统参数发生变化时，该复合控制方案仍然可以有效工作，把系统残余振幅限制在一个较小的、可以接受的范围内。接下来，为了验证复合控制方案在实际工作环境中的效果，将通过试验进行进一步的验证。