IC693PWR330

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 2 机械手的动作流程

    传送带B处于连续运行状态，故不需要用PLC控制。

    机械手及传送带C 顺序动作的要求是：

    1) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；

    2) 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；

    3) 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；

    4) 启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；

    5) 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；

    6) 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；

    7) 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；

    8) 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。

    9) 按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。

    根据对机械手的顺序动作要求，可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。

LH36400 Square D 3P 600V 400A 35K I-Line Circuit Breake

Cutler Hammer DH366FGK 3 Pole 600 Amp Fusible Nema 1 Di

JLL36175 Schneider Square D PowerPact Circuit Breaker J

JLL36200 Schneider Square D PowerPact Circuit Breaker J

MHL368001021 SQUARE D Circuit Breaker 800A 600V 3P MA11

AN16SNOAB Cutler Hammer Motor Starter Size 5 270A 3P

ELFD3070L Cutler Hammer CIRCUIT BREAKER 600V 70A

General Electric Circuit Breaker SKLL36AT0800 800A 3P

MHL366001291 SQUARE D Circuit Breaker 600A MHL 3P MA110

MERLIN GERIN Circuit Breaker NSJ400H NSJ 400A 600V LI

Square D Circuit Breaker MHL365001287 MHL 500A 3P 600V

Square D Circuit Breaker MHL3645031DC MHL 450A DC MA110

Square D Circuit Breaker MHL3645025DC390?3 MHL 450A DC

LC1F400 Schneider Electric Telemecanique Contactor 500A

IL34400 Square D Circuit Breaker 3P 480V 400A I-Line

Merlin Gerin Circuit Breaker NJNLE36630E20 NS630N 630A

LMX3B700 Siemens VL Series Circuit Breaker 700A 600V 3P

GENERAL ELECTRIC Circuit Breaker SKLA36AI0800 800A 3P

MGM36800 Square D Circuit Breaker 800A 600V 3P MGM

PLPS3G01 General Electric GE Power Supply Input 36-72 /

32840 MERLIN GERIN NSJ Breaker Motor Operator 110-130V

SGHC3604L3XX GENERAL ELECTRIC Circuit Breaker 400A 600V

MGL36600JR Square D Circuit Breaker 600A 600V 3P MGL

Square D Circuit Breaker MHL3645031DC235?1 MHL 450A DC

MGA36300 Square D Circuit Breaker 300A 600V 3P I-Line -

SQD SQUARE D Circuit Breaker LE36300LS 300A 600V I-Line

LGH3630MD CUTLER HAMMER Circuit Breaker 600A LGH 600V

QMB325W SQUARE D Fusible Panel Mount Switch 400A 240V

Westinghouse Circuit Breaker LADC3500 500A 3P DC rated

HKD3250T56W Cutler Hammer Series C 250A 600V OPTIM 550