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嵌入式控制子系统
位于机器人本体上的嵌入式计算机用于对机械手进行控制。包括手臂的整体运动规划与各关节直流电机的位置控制。当嵌入式计算机收到后台计算机发来的目标物的三维坐标后，便会根据该三维坐标对手臂各关节的运动进行规划，并实施底层的电机位置控制。如图4所示。
图4 嵌入式控制子系统
该嵌入式控制系统硬件上采用了PC104嵌入式计算机，软件上采用The Mathworks 公司的xPC内核。
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4、实验结果
将一目标物置于机械手的工作范围内，利用本系统实施自动抓取实验。在实验过程中，先手动控制机械手各个关节，使得可以通过两摄像头观察到目标物，然后启动双目立体视觉系统，通过两摄像头所摄得的目标物的图像计算目标物的三维坐标，再将三维坐标传给机器人本体上的嵌入式计算机，由其控制手臂自动定位到目标物位置，实施抓取。实验数据如右表所示，实验表明，该系统可以获得较高的定位精度。
5 结论
目前投入使用的排爆机器人在实际排爆过程中都需要对机械手的各关节实施手动控制，以完成目标定位，进而抓取目标的功能。这种操作方式一方面对操作员的要求非常搞，另一方面也很难达到较高的定位精度。基于双目立体视觉技术来实现机械手的自动定位控制，则可以克服传统的手动操作方式的缺点，提高排爆机器人的性能与易操作性。
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