惯导GPS/INS SPAN-FSAS高精度组合导航_SPANFSAS_北京北斗星通导航技术股份有限公司

SPAN系统由两套标准组件组成。  系统使用SPAN技术的同时，整合了德国的iMAR公司的IMU产品和NovAtel公司的高精度GNSS导航接收机，数倍提高了导航性能。  SPAN技术完美融合了GNSS位置解算的精确性和IMU测量的稳定性，从而可提供更高性能的3D位置、速度、姿态的解算。  两种技术整合后，优于单纯GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。

SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用数据。
此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在星数目减少时通过保持高精度的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。
通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。
GNSS  惯性组合导航的优点
NovAtel的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS定位技术和惯性导航技术。GNSS定位的绝对精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
iIMAR-FSAS  SPAN系统的独特优势
FSAS-EI-SN  IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovAtel接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。

产品性能：

SPAN  系统性能１
定位精度
单点L1
单点L1/L2
WAAS  L1
WAAS  L1/L2
DGPS
OmniSTAR
ＶＢＳ
ＸＰ
ＨＰ
ＲＴ－２０２
RT-2  1.8米RMS
1.5米RMS
1.2米RMS
0.9米RMS
0.45米RMS

0.7米
0.15米
0.1米
0.2米
1cm  +  1ppm  RMS
速度精度  0.02  m/s  RMS　　　　
测姿精度3
俯仰
横滚
方位角  0.015o  RMS
0.015o  RMS
0.041  o  RMS
加速度精度  0.03  m/s2  RMS
最大速度  4  514  m/s
最大高度  4  18,288  m
数据刷新率5
IMU  观测量  200  Hz
INS  位置  200  Hz
INS  速度  200  Hz
INS  姿态  200  Hz
IMU  性能
IMU-FSAS-EI-SN
陀螺输入范围
陀螺偏速　
陀螺偏速比例因子
角随机游走
加速度计量程
加速度计线性度／比例因子
加速度计偏差  ±500  deg/sec
<  0.75  deg/hr
300  ppm
0.1  deg/√hr
6  ±5g
400  ppm
1.0  mg

惯导GPS/INS SPAN-FSAS高精度组合导航

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