机器人用一只脚站立时，脑中自身图形的重心投影点，保持在图形脚的中间位置。当机器人重心出现偏移，图形脚上的重心投影点也出现偏移。如图一、图形脚上的重心投影点向脚的大拇指方向偏移，这时机器人的脑将通过增加机器人脚上大拇指向下的力，使机器人脚与腿的夹角略微增大，这样机器人的身体就沿着大拇指的反方向略微后仰，同时脑中自身图形重心的投影点向图形脚的中心位置运动。机器人也能够通过指挥身体的其它部位，如让机器人的胳膊张开远离身体的中心线，通过改变力臂调整机器人的重心。实际当机器人重心出现偏移，机器人的脑应该同时调整身体多个关节的运动来调整重心的偏移。图二、中机器人脑中每只图形脚受到的力可用一个受力点来表示，机器人脚底受力不均匀时受力点就会偏离图形脚的中心位置。机器人站立时脑中自身图形的重心投影在双脚图形受力点的连线之间如图二。机器人行走时，脑中机器人自身图形的重心，投影在机器人双脚图形受力点的连线之间如图三。图四、是机器人行走时脑中自身图形重心投影点的运动轨迹。

    在机器人脑中有与机器人做相同运动的自身图形，机器人就能够通过脑中自身图形上重心投影点的变化，随时知道机器人重心的变化，这样机器人的脑就能够准确地控制机器人身体做各种运动，使机器人在运动时始终保持运动平衡。

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