机器人自身图形需要怎样的运动，机器人的脑就指挥机器人做怎样的运动。因为在机器人脑中，有机器人自身图形上每个部位的形状、密度、大小和每一时刻的位置，所以不论机器人的自身图形做怎样的运动，机器人的脑中都能很快计算出自身图形的质点。重力方向很容易被测量，自身图形的质点和重力方向合并在一起，就在机器人脑中有了机器人自身图形的重心。机器人必须能用一条腿很容易站稳，，这样对机器人做各种运动都十分重要。机器人脑中自身图形的每一个关节的运动变化，都可能影响到脑中自身图形重心的变化。如果机器人用一只脚站立，那么机器人的脑能够通过调整机器人身体关节的轻微运动来调整脑中机器人自身图形的重心，使机器人自身图形的重心和图形脚中心位置总保持在一条重力线上，这样当机器人用一只脚站立时，遇到轻微的碰撞也能够通过身体的自动调整使机器人不会摔倒。

※企业名称：厦门泰尼电气有限公司

公 司 宗 旨 —— 做大、做强

※企业性质：有限责任公司

公 司 运 作 —— 市场化、专业化、规范化

※主营业务：DCS  PLC(美国AB ,法国Schneider)

企业文化核心—— 专业 稳健 创新 团结

※经营模式：全球贸易

经 营 理 念 —— 服务创造价值、诚信面对未来

※联系人：小黄

※固话：0592-6809319

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※QQ:2917675397

※地址：厦门市海沧街道滨湖一里7号

 Siemens Panel 6AV6 640-0BA11-0AX0 6AV640BA110AX0

 YASKAWA MOTOMAN Robotic Power & Signal Cable PW0173

 In Box Model CE20 Nordson Glue Gun

KOLLMORGEN SP12000-613B2 SP12000613B2

Pacific Scientific PMB32B-00114-00 PMB32B0011400 0.9HP

 SEALED Reliance Electric 0-51847-1 0518471 Board

 Allen Bradley 22B-D4P0N104 /A 22BD4P0N104 POWERFLEX

 SEALED Allen Bradley POWERFLEX 40 22B-D1P4N104 /A 2

 Endress+Hauser FTC260-AB4B1 FTC260AB4B1

Allen Bradley 1794-IR8 /A 1794IR8 I/O Module

 Rexroth Bosch PSK 60 Servo Motor with 9in Precision

PACIFIC SCIENTIFIC SC902-001-01 SC90200101

Emerson PCM-15 PCM15 POSTTTIONing Servo Drive

Siemens 6FC5111-0CB01-0?AA0 6FC51110CB010AA?0 I/O Module

Allen Bradley 1394-AM03 /B 1394AM03

Mapple Systems HM1520T Operator Interface

Siemens 6AV6 641-0CA01-0AX0 6AV66410CA010AX?0 Panel

SANYO DENKI P20B10200LCL62

Omron NT31-ST121B-E NT31ST121BE Interactive Touch Scre

Baldor TSD-050-05-1-U TSD050051U Single Axis Drive

Hirata Servo Amplifier PY0A150E0XXYPH1

Fanuc A06B-6093-H101 A06B6093H101 B Series SERVO AMPLIF

Allen Bradley 1794-IR8 1794IR8 Flex I/O Module W/ 1794

GE Fanuc A16B-2200-0341/?06A A16B2200034106A Board

Indramat TDM 3.2-20-300-W0 TDM3220300W0 AC Servo Contro

MINT EATON HMI06CE w/ HMIEC0806 Module

GE FANUC A13B-0101-B001 A13B0101B001 Cassette Adapter

Baldor SERVO DRIVE UM3015CS-150 UM3015CS150

Allen Bradley 1784-PCD B 1784PCD DeviceNet Comm Excell

Allen Bradley PowerFlex 70 20AD5P0A0AYNNNN?N /A 20AD5P0A

 Rosemount Transmitter 4600G42E09A5AD1?K5

 Telemecanique ATV31HU22M3X 3HP AC Speed Drive

 SEALED Allen Bradley 22A-D2P3N104 /A 22AD2P3N104 1H

FUJI FRN3.7G11S-4 FRN37G11S4 FRENIC 5000G11

Siemens 6SN1123-1AA0-0B?A1 6SN11231AA00BA1

Modicon Telemechanique BRH0751N5MA2CA1 AC Servo Motor

 Endress Hauser FTM32-A4BB1J Soliphant II Level Limi

 Yaskawa CIMR-PCU22P2N1-?CS CIMRPCU22P2N1CS Varispeed

TOSHIBA MDM152X7G MOTOR 200V

 Parker Servo Motor SM162AE-NTQN SM162AENTQN

Delta Tau ACC-24Ex 4-Axis Interface Board ACC-24E ACC24

SANYO DENKI 65BA030DXT04 SERVO AMPLIFIER

 ABS Sanyo Denki 66BM007HBRB0 w/ R05G43256

 Siemens 6AV6 641-0BA11-0AX1 6AV66410BA110AX?1 Operat

 HITACHI AVRC-08H AVRC08H POWER SUPPLY

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Siemens 6SN1123-1AA00-0?HA0 6SN11231AA000HA?0 Simodrive

 ORMEC MAC-B200F/K1A MACB200F MOTOR

Allen Bradley Kinetix 6000 2094-AMP5-S /A 2094AMP5S

Matheson 8272-0412 82720412 Mass Flow Transducer Cntrl

FANUC A16B-1200-0310 03B A16B12000310

 Tylan FC-280 SAV FC280SAV Mass Flow Controller

Mitsubishi MR-J100A MRJ100A AC SERVO

Allen Bradley Powerflex 70 20AB6P8A0AYNNNN?N /A Full Num

MINT MILLIPORE FC-2952MEP5-T FC2952MEP5 Mass FLow Cntrl