三维柔性焊接平台铸件的清理一般分为湿法、干法两大类。湿法清理有水力清砂、水爆清砂、电液压清砂等。干法主要是抛丸清理。具体为：
1、湿法清理
1）水力清砂
是指利用高压水泵输入的高压水，经喷枪的喷嘴形成高压射流，射向铸件表面的型砂和砂芯进行清砂的一种方法。主要适用于较大铸铁件的表面清砂和清芯。
2）水爆清砂
是将一定温度的带砂铸件吊入水爆池中，进入热砂型和砂芯的水受热汽化，随着水的汽化和蒸汽继续地被加热，压力不断增加，发生爆震，砂型和砂芯“崩毁”从铸件表面和内腔脱落出来，从而达到清砂的目的。
3）电液压清砂
基本原理是电液锤效应，利用高压脉冲发生器通过置于水中的特殊电极进行相间放电，产生大的液力冲击。由于铸件表面粘附物与铸件本身的弹性模数及振动频率不同，从而达到清砂目的。对于形状复杂的铸件如深孔、盲孔、内腔有较为有效的清理效果。
2、干法清理
严格上，干法清理包括摩擦清理和抛喷丸清理。但由于摩擦清理效率低、效果差，目前已很少采用，所谓干法处理一般指抛喷丸清理。
喷丸清理是指以压缩空气作为动力，将弹丸以约50m/s左右的速度喷射到工件表面，清除其表面上的粘砂或氧化铁皮。喷丸比较灵活，是抛丸清理的一种有效补充。
抛丸是利用抛丸器，如滚筒式、吊钩式、吊链式、台车式等各种专机设备来抛射钢丸，清理表面。喷，抛丸区别是设备的不同及初射钢丸动能方向的不同。
目前，国内三维柔性焊接平台铸件清理时，以抛丸清理为主要方法，并且随着抛丸技术的发展，除了三维柔性焊接平台铸件清理外，还应用到金属零件表面强化、钢材除鳞除锈以及抛丸成型等领域。
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