本手册是指ANT®本地化和ANT®定位+产品,有相同的机械和电气接口,他们将被简单地称为ANT®。手动处理车辆供应商谁将ANT®集成到一个自动引导车(AGV)。它还向负责安装AGV onsite、维修和维护AGV的人员进行了处理。

本手册描述了如何集成和安装ANT®车辆由一个线性和旋转速度(v,ω)

ANT®系统包含以下组件:

?ANT®盒子

?配置电缆

安装在AGV

3.1固定的部件

参考图2的尺寸ANT®。一个3D模型可以在请求中使用。用四个M4螺丝ANT®系统。

图2:ANT®机械尺寸和安装螺丝。

重量:0.6公斤

3.2冷却

蚂蚁®的冷却是通过铝基板,高热量消散的盒子(传导冷却)。铝基板必须安装在你汽车的金属表面上。

3.3环境条件

?操作温度:+ 0…+ 60°C

?储存温度:-25…+ 85°C

?相对湿度:5% - 95%，不凝结

?保护盒:IP30(无灰尘，无水)

3.4激光扫描仪的位置

激光扫描仪的安装位置对ANT®的准确性很重要。

?传感器水平状态(地面参考):+ / - 1°

所有传感器的位置:在相同的高度:+ / - 2厘米

在操作过程中，传感器不能“看到”水平面上的地面。

我们建议使用标准传感器安装支架来进行简单的传感器维护。

电气安装

4.1总论

以下4.4.1预防措施

确保车辆关闭，在安装过程中，电池被断开。在电缆中释放张力，确保电缆连接良好。

4.2连接器的概述

图3:ANT®本地化连接器。

连接器组件

rs - 232 ANT®和客人之间计算机RS232接口

以太网以太网接口用于映射和监控

激光扫描仪数据的激光以太网接口

配置。配置电缆连接器

24V / 0V电源连接器

4.3连接激光扫描仪

4.3.1欧姆龙os32c - dm安全激光扫描仪

欧姆龙OS32C-DM安全扫描器有一个以太网接口,直接连接到蚂蚁®。

前激光扫描仪的IP地址应该设置为:192.168.0.1。

后方激光扫描仪的IP地址应该设置为:192.168.0.2。

4.3.2 SICK lms - 1xx测量激光扫描仪

SICKlms - 1xx测量激光扫描仪有一个以太网接口。没有具体的配置需要的。扫描仪是直接连接到ANT®。

4.3.3 SICK s300 / 3000安全激光扫描仪

SICK的安全激光扫描仪有一个rs - 422串行接口。

为了将它们连接到ANT®,串行以太网转换器是必要的。连接示意图

以下几点:

对以太网转换器的病态和大脑的连接必须像下面这样连接，

用一根带线的屏蔽线:

转换器的生病S300

前面

端口0(黄色)

ＳＩＣＫS3000前面端口0(黄色)

ＳＩＣＫ的S300后端口1(灰色)

ＳＩＣＫS3000后端口1(灰色)

Pin 2(RxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -)

Pin(RxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +)

Pin(TxD +)Pin 12(RxD +)Pin(RxD +)Pin 12(RxD +)Pin 26(RxD +)

Pin 5(TxD -)Pin 11(RxD -)Pin(RxD -)Pin 11(RxD -)Pin 25(RxD -)

注意:请检查与病人S300 / S3000官方数据表的连接。

4.3.4SICKS300/3000配置

使用SICK的CDS软件，配置SICKS300 / S3000参数如下:

参数值

0.5°角分辨率

波特率500 k波特

处理时间1000毫秒

发送模式连续数据输出

测量数据输出的距离

测量范围全面，每值

注意:只有在“I / O数据输出”中应该检查“当前监视用例”。

串行，沟通，以太网，沟通

4.4 rs - 232接口电缆

通信接口是使用提供的rs - 232接口完成的。沟通是做

如表中所示，使用一个空调制解调器连接。

主机ANT本地化

Pin 3(TxD)Pin 2(RxD)

Pin 2(RxD)Pin(TxD)

Pin 5(Gnd)Pin 5(Gnd)

4.5电源

电力电缆参考连接器:Wago PicoMAX3.5 ref,2091 - 1122

信号的描述

+ 24V电源电压。24V + / - 15%，max 12W

电力供应的负电压

图4:ANT®电源连接器

EMC兼容性,使用ANT提供的铁氧体磁珠®电力电缆,插图