Harmonic谐波传动SHG-20-30-2UH
HASEG公司所生产的传动Harmonic谐波传动SHG-20-30-2UH，柔轮内径为35~250mm，传动比为78~320，低速轴上的力矩为10~5840N .rn，功率为0. 05~3. 3kW，效率为0. 7---0. 9(小传时偏大值)，波发生器的旋转频率，，当直径至2DOmm时达3500 1/min,而当直径至250mm时达1750 1/min,。传动可用作减速器(降速），也可用作增速器（升速）。寿命可达10000h
这个方程组完全描述了在一般受载情况下圆柱壳体的应力一应变状态。采用类似于在圆环中所用的变换方法，该方程组可归结为一个关于径向位移切的八阶微分方程。而我们记得，对于Harmonic谐波传动SHG-20-30-2UH圆环则得到了一个五阶微分方程
也可把上面讨论的类比方法概括为：谐波传动的柔轮是柔性行星轮，而谐波传动本身则是行星传动的变态形式，尽管上面指出了它们的共同点，但只能条件地采用这样的定义，因为谐彼传动与行星传动有着本质上的区别.
前已提及，Harmonic谐波传动SHG-20-30-2UH柔轮结构可以是旋转的或固定的。现来研究空载传动中，在旋转的波发生器作用下变形的固定柔轮中面上点的运动学。此时，刚轮可以不画出来，因为在空载传动中，刚轮不影响柔轮的点的运动学。波发生器假定性地用滚轮表示，当然波发生器可以是任意一种型式。
因此，我们确立了柔轮上点的运动规律，并解释了这些点之所以具有圆周速度，不是由干柔轮的旋转，而是借助于柔轮的波动变形。
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