零齿隙谐波减速机HDSHG-14-50-2UH
由所讨论的轮齿运动零齿隙谐波减速机HDSHG-14-50-2UH简图可以了解到，为什么谐波传动能保证较多的齿数同时参与啮合。理论上(不考虑载荷作用下的变形)啮合弧可以由B点一直扩展到A点及由B点一直扩展到A点。实际上，同时啮合的齿数或啮合弧长取决于柔轮的变形形状和变形量，齿廓形状和传递的载荷等。
根据现有的资料，目前还没有制成这样的传动。但是，研究(表明，在其他变形形状时，承载传动中柔轮的形状也会发生变化，使得在长轴区域内形成了定半径弧相接近的圆弧。
上述关于谐波传动装置和运动学的知识，既可用于谐波传动与其他现有的机械传动作比较，也可用来阐明关于谐波传动作用原理的概念和依据。
由图可以看出，在渐开线零齿隙谐波减速机HDSHG-14-50-2UH齿形时，若不考虑传动中载荷的影响，那么只有一小部分齿在波发生器长轴区内处于同时啮合。在轨迹的其余部分，轮齿之间均存在侧隙。当柔轮的柔性较大时，不大的侧隙在载荷作用下可以消除。
虽然还没有关于研究轮齿实际偏斜的资料，但现有的间接观察证实了偏斜的存在及其极为重要的影响。属于观察到的现象有:a)前已提到的沿着柔性轴承外圈边缘的必合条带;b)干涉以及由干涉所引起的主要出现在齿圈后缘上的齿顶零齿隙谐波减速机HDSHG-14-50-2UH磨损;沿前端面上的粗实线)和后端面上的虚线)齿上载荷的测量结果.
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