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如果 PID 控制器的设置正确，则会尽快达到此设定值，然后使其保持为常数值。 输出值更改后，过程值通常仅随时间延迟而变化。 控制器必须针对此响应进行补偿。

执行器

执行器是受控系统元件，受控制器影响。 其功能是修改质量和能量流。

下表概述了执行器的应用。

执行器分为以下几种：

• 带有恒定起动信号的比例执行器

  这些元件用于设置开启角度、角位置，或与输出值成比例的位置。 输出值在控制范围内会对过程产生模拟量作用。

  此组中的执行器包括弹簧支撑的气动驱动器，以及构成位置控制系统的带位置反馈的电动驱动器。

  连续控制器（如 PID_Compact）会生成输出值。

• 带脉冲宽度调制信号的比例执行器

  这些执行器用于在采样时间间隔内生成长度与输出值成比例的脉冲输出。 执行器（如加热电阻或制冷装置）在等时模式下接通，持续时间根据输出值的不同而有所不同。

  起动信号可呈现单极“打开”或“关闭”状态，或表示双极状态，如“打开/关闭”、“向前/向后”、“加速/制动”。

  输出值由两位控制器（如具有脉宽调制的 PID_Compact）生成。

• 具有积分作用和三位起动信号的执行器

  执行器经常由电机操作，操作周期与阻塞元件的执行器进给成比例。 包括阀门、遮板和闸门阀等元件。 尽管所有这些执行器的设计有所不同，但它们都受到受控系统输入端的积分作用的影响。

  步进控制器（如 PID_3Step）会生成输出值。

无反馈两位控制器

两位控制器将状态“ON”和“OFF”作为切换函数。 这与 100% 或 0% 输出相对应。 该特性会使过程值 x 在设定值 w 周围持续振荡。

振幅和波动持续时间随受控系统的延迟时间 Tu 与恢复时间 Tg 之间的比例而增加。 这些控制器主要用于简单的温度控制系统（例如直接用电加热的炉子），或用作限值报警设备。

下图显示了两位控制器的特性

下图显示了两位控制器的控制函数

有反馈两位控制器

在受控系统具有较长延迟时间的情况下（例如功能空间与加热空间分离的炉），可通过使用电力反馈改善两位控制器的特性。

反馈用于增加控制器的开关频率，但这会减小过程值的振幅。 此外，在动态操作中可充分改进控制作用结果。 切换频率限制由输出级别决定。 在机械起动器（例如继电器和触点）上，每分钟不得超过 1 到 5 次切换。 如果是下游可控硅或三端双向可控硅控制器的电压和电流输出，则可选择超过受控系统目前限制频率的高切换频率。

因为切换脉冲无法再通过受控系统的输出来确定，所以会得到与连续控制器结果类似的结果。

通过对连续控制器的输出值进行脉宽调制来生成输出值。

反馈两位控制器可用于炉子的温度控制，用于塑料、纺织品、纸张、橡胶和食品中使用的加工机，以及用于加热和冷却设备。

三位控制器

三位控制器用于加热/冷却。 这些控制器使用两个切换点作为输出。 控制作用结果可通过电子反馈结构进行优化。 此类控制器的应用领域包括供暖、低温试验箱、气候试验箱和塑料加工机的工具加热设备。

下图显示了三位控制器的特性