株洲理士蓄电池代理商/全国销售点

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理士蓄电池的正确充电： 
恒压充电是指每只单格UPS蓄电池均以一恒定电压(一般取单格电池数乘以2.5v)进行充电。特点是：初始充电电流相当大，UPS蓄电池电动势和电解液体相对密度上升较快，随着充电的延续，充电电流逐渐减小，在充电终期只有很小的电流通过;充电时间短、能耗低，一般充电4～5hUPS蓄电池即可获得本身容量的90%～95%;如果充电电压选择得当，8h即可完成整个充电过程，且整个充电过程不需人照看，这种充电方式广泛用于补充充电。由于初始充电初电流过大，对放电深度过大的蓄电池充电时，会引起初始充电电流急骤上升，易造成被充蓄电池过流或充电设备损坏。充电过程中由于不能调整充电电流，因此不适用于UPS蓄电池的初充电和去硫充电。充电过程中对UPS蓄电池电压的变化很难补偿，所以对容量恢复较慢的蓄电池完全充电很难完成。
、在充电之前应正确选择充电电压。若充电电压过高，会引起充电初始充电电流过大，严重时会引起极板弯曲变形、活性物质大量脱落以及UPS蓄电池温升过高等;过低则会使蓄电池充电不足，导致容量降低、寿命缩短。

理士蓄电池应用领域与分类：
◆　免维护无须补液；　　　　　　　　　　● UPS不间断电源；
◆　内阻小，大电流放电性能好；　　　　　● 消防备用电源；
◆　适应温度广；　　　　　　　　　　　　● 安全防护报警系统；
◆　自放电小；　　　　　　　　　　　　　● 应急照明系统；
◆　使用寿命长；　　　　　　　　　　　　● 电力，邮电通信系统；
◆　荷电出厂，使用方便；　　　　　　　　● 电子仪器仪表；
◆　安全防爆；　　　　　　　　　　　　　● 电动工具,电动玩具；
◆　独特配方，深放电恢复性能好；　　　　● 便携式电子设备；
◆　无游离电解液，侧倒仍能使用；　　　　● 摄影器材；
◆　产品通过CE,ROHS认证,所有电池　　　　● 太阳能、风能发电系统；
符合国家标准。　　　　　　　　　　　● 巡逻自行车、红绿警示灯等。

理士蓄电池产品特点
1、采用紧装配技术，具有优良的高率放电性能。
2、采用特殊的设计，电池在使用过程中电液量几乎不会减少，使用寿命期间完全无需加水。
3、采用独特的耐腐蚀板栅合金、使用寿命长。
4、全部采用高纯原材料，电池自放电极小。
5、采用气体再化合技术，电池具有极高的密封反应效率，无酸雾析出，安全环保，无污染。
6、采用特殊的设计和高可靠的密封技术，确保电池密封，使用安全、可靠。

密封性
采用电池槽盖、极柱双重密封设计，防止漏酸，可靠的安全阀可防止外部空气和尘埃进入电池内部。

免维护
H2O再生能力强，密封反应效率高，吸附式玻璃纤维棉技术使气体符合效率高达99%，使电解液具有免维护功能，因此电池在整个使用过程中无需补水或补酸维护。
安全可靠
正常使用下无电解液漏出,电池外壳无膨胀及破裂现象，要求选择蓄电池电压必须与逆变器直流输入电压一致。例如，12V 逆变器必须选择12V蓄电池。电池内部装有特制安全阀和防暴装置，能有效隔离外部火花 ，不会引起电池内部发生爆炸，使电池在整个使用过程中更加安全可靠。
长寿命设计
通过计算机精密设计的耐腐蚀钙铅锡等多元合金板栅，ABS耐腐蚀材料外壳，高强度紧装配工艺，提高电池装配紧度，防止活物质脱落,提高电池使用寿命，增多酸量设计，确保电池不会因电解液枯竭而导致电池使用寿命缩短。
性能高
(1) 重量、体积小，能量高，内阻小，输出功率大。
(2) 充放电性能高。采用高纯度原料和特殊制造工艺，自放电控制在每个月2%以下，室温(25℃)储存半年以上仍可正常使用。
(3) 恢复性能好，在深放电或者充电器出现故障时，短路放置30天后，仍可充电恢复其容量。
(4) 无需均衡充电。由于单体电池的内阻、容量、浮充电压一致性好， 选择高频机必然要从三个方面进行：性能、价格和售后。确保电池在浮充状态下无需均衡充电。

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基于Gene8310的嵌入式家庭服务机器人

摘  要：为了实现智能家庭服务机器人的人脸跟踪、语音识别、自主移动、动作响应、远程遥控等功能，采用了基于Gene8310的嵌入式设备系统，对家庭服务机器人进行整体设计，在硬件上外扩相应的通讯、传感、驱动等系统，在软件上引入人脸跟踪，语音识别技术，实现了机器人与人的和谐交互。实践证明该系统具有较好的实时性和鲁棒性。

关键词：Gene8310 家庭服务机器人 嵌入式系统

1 引言

家庭服务机器人是机器人的发展方向，是我国进一步加强机器人技术研究的突破口。家庭服务机器人旨在将家庭成员从家居的繁琐家务中解放出来，给家庭成员提供帮助、娱乐等。

本文介绍的家庭服务机器人如图1所示。机器人身高140cm，行走驱动方式采取轮式差动驱动。胳膊是模拟肩关节、肘关节的三自由度结构，采用伺服电机作为关节执行机构。机器人上面安装了摄像头、麦克风接口、触摸液晶屏、超声波

传感器。可以与家庭成员完成人机交互，回答家庭成员的提问问题。

本文设计的家庭服务机器人是基于Gene8310的嵌入式设备，在此基础上实现了自主移动、动作表演、人脸跟踪、语音交互、远程遥控等功能，测试表明，本系统具有良好的稳定性、使用性和可操作性，可以实现家庭服务机器人的各项工作要求。

Gene8310是Intel推出的一款嵌入式设备，具有体积小巧，工作稳定，可扩展性强等特性，支持单5V供电工作。

Gene8310嵌入式主板尺寸长146mm宽101.6mm，内置Intel Celeron处理器主频600MHz，最大可支持1GB的SODIMM内存插槽，配有CF卡插槽，硬盘接口，PS2接口、4个USB2.0接口，2个RS232接口，音频输入输出接口，可接CRT/LCD显示器。

2 系统设计

2.1 整体系统设计

本文系统设计如图2所示。

针对家庭服务机器人的任务要求，将机器人控制系统分成以下模块：嵌入式系统、摄像头、扬声器、麦克风、人脸跟踪系统、语音识别系统、无线通讯系统等。嵌入式系统采用Gene8310微型主板作为硬件平台，运行WINOOWs操作系统;人脸跟踪系统、语音识别系统是运行在WINOOWs操作系统下面的基于VC的程序;无线通讯系统是基于Q2501B的GPRS通讯模块;动作控制是基于PIC16F877A的7自由度伺服电机的控制;行走控制是双行走轮差动控制的驱动方式。

2.2 动作控制系统设计

家庭服务机器人的动作主要是让机器人模拟人的手臂关节，以便机器人实现人的一些动作，本论文设计的机器人手臂有三个自由度，分别模拟人体的肩关节、肘关节，可以实现抬臂、弯臂、摆臂等动作，一个手臂三个自由度的组合，可以实现握手、挥手、招手等动作，两个手臂的组合又可以实现鼓掌、拥抱等人的基本动作。

2.3 行走控制系统设计

家庭服务机器人行走控制系统采用的是双行走轮差动控制的驱动方式，机器人的模型如图3所示。这里我们假定机器人和地面之间是纯滚动的，行走轮只旋转不打滑，得到运动学模型公式

式中： （x, y）为机器人中心O点的参考坐标;θ为机器人中心O点的运动方向角;ν为机器人中心O点的速度;ω为机器人差动转向的角速度。

根据上述数学模型，结合机器人的结构特点，把机器人的运动简化为与地面接触的两点运动，两点的位置决定了机器人的位置，两点的运动状态决定了机器人的运动状态。图3中XOY为全局坐标系，xoy为机器人坐标系，O为速度瞬心。

在此，把前进的方向作为正方向，把后退的方向作为负方向，统一起来分析，设在某一时刻，左、右行走轮的速度为vL 、vR ，左、右行走轮角速度为ωL、ωR ，在很短的时间间隔Δt 内，机器人的方向和线速度可以近似认为不改变。两行走轮与地面接触点之间的距离（即机器人两行走轮的跨距）为l。

在行走过程中，主控制系统把规划好的路径转变成随时间变化的两个独立驱动轮的角速度的控制，通过驱动器和电动机，分别去驱动两个驱动轮，两个驱动轮的角速度都要根据规划路径的变化而变化。当家庭成员发出指令让机器人去指定地点的时候，机器人根据事先规划好的路径自主到达指定的目的地。

3 无线通讯

家庭服务机器人的无线通讯指的是人与机器人的远程通讯，最好利用现有的家庭成员的物件稍加改进皆可以实现对服务机器人的操作。本设计基于当前比较普及的手机短信来实现对机器人的远程通讯，在机器人控制系统上加一个手机模块，然后通过家庭成员的手机发短信来控制机器人。

本设计采用的GPRS模块为wavecom公司的Q2501B，可以快速、安全、可靠的实现数据通信、语音传输、短消息服务，拥有Open AT指令接口，支持文本和PDU模式的短消息，可以方便的通过串口发送AT指令来操作，值得一提的是，Q2501B模块内部还集成了一个GPS模块，定位精度3m。可以方便的将机器人的位置信息通过短消息传送给终端。

机器人的远程遥控主要是通过手机短信的方式实现的，在外的家庭成员通过自己的手机给智能家庭服务机器人发送控制指令，机器人收到控制指令执行相应的动作，如图4所示。

4 人机交互

家庭服务机器人的人机交互包括家庭成员对机器人的命令以及机器人对家庭成员的反馈。本设计中的是实现人与机器人的语音交互。

4.1 人脸检测

本设计采用人脸肤色模型结合相似度以及人脸轮廓来检测和定位人脸。在YCbCr 色彩空间（其中Y 表示亮度, Cb 表示饱和度，Cr 表示色调）中Y 值不同的地方，CbCr 子平面中肤色聚类区域是不同的，肤色聚类区域随Y 变化而呈现出非线性变化。考虑Y 值的影响，对YCbCr 色彩格式进行非线性分段色彩变换，再将变换后的图形投影到Cb-Cr二维子空间就可以得到实用的人脸肤色聚类模型。根据该模型，可采用基于相似度的方法来检测人脸。为了消除亮度对人脸肤色的影响，定义r=R/（R+G+B），b=B/（R+G+B），把三维基色空间降解成二维的半基色空间，然后用基于频域的同态滤波法对图像进行光照补偿处理。这样就能大大地提高人脸检测的准确率。

4.2 语音识别

本设计采用的语音识别引擎是基于汉语语义识别的语音识别系统，其对于汉字的识别有2000个汉字，可以满足家居生活对话的基本需求，当前机器人与人的对话可以实现生活常识、旅游常识、脑筋急转弯、背诗、聊天等功能，给家庭成员提供娱乐、教育、帮助等功能。

4.3 运动响应

机器人对人的运动响应主要指得是机器人对人发出的运动指令的相应，在本设计当中，机器人可以相应的运动指令有：前进、后退、左传、右转、摇头、请、招手、摆手、摆臂、挥手、鼓掌、握手、拥抱、再见等。机器人动作相应的过程如下图所示。

家庭成员通过麦克风向服务机器人发运动要求，语音识别引擎启动，将识别出来的语义与数据库匹配，取得动作指令码，然后将动作指令码通过串口发送到控制模块，机器人执行机构执行相应的动作。

5 结束语

本文设计了基于Gene8310微型主板的智能家庭服务机器人系统，本智能家庭服务机器人实现了人脸跟踪、语音识别、自主移动、动作响应、远程遥控等功能。其中自主移动采用的是双行走轮差动控制的驱动方式，很好的满足了室内全方位移动的特性;远程遥控采用的是基于Q2501B的GPRS网络，成本低，无距离限制，受环境影响较小，可以充分利用无线共网的其他优点，由于受到现有无线通信公网带宽的限制，其视频传输的特点较弱，随着3G技术的发展，高带宽将丰富机器人远程遥控的多媒体交互信息，家庭成员可以远程视频家居内部的情况;人脸跟踪是基于肤色模型和人脸轮廓理论实现人脸识别跟踪，模型有较好的实时性和鲁棒性;语音识别采用的是基于模式识别的语音识别引擎，在特定数据库里面可以达到很好的识别效果，下一步研究将机器学习技术加进来，可以让机器人在特定家居环境下完成技能学习。经测试，机器人可以完成预定家庭服务机器人的各项基本功能。

理士蓄电池特点
安全性能好
》贫液式设计，电池内的电解液全部被极板和超细玻璃纤维隔板吸附，电池内部无自由流动的电解液，在正常使用情况下无电解液漏出，侧倒90度安装也可正常使用。
》阀控密封式结构，当电池内气压偶尔偏高时，可通过安全阀的自动开启，泄掉压力，保证安全，内部产生可燃爆性气体聚集少，达不到燃爆浓度，防爆性能极佳。
免维护性能
》利用阴极吸收式密封免维护原理，气体密封复合效率超过95%，正常使用情况下失水极少，电池无需定期补液维护。
绿色环保
》正常充电下无酸雾，不污染机房环境、不腐蚀机房设备。
自放电小
》采用析气电位高的Pb-Ca-Sn合金，在20℃的干爽环境中放置半年，无需补电即可投入正常使用。
适用环境温度广
》－10℃～45℃可平稳运行。
耐大电流性能好
》紧装配工艺，内阻小，可进行3倍容量的放电电流放电3分钟（≤24Ah允许7分钟以上持续放电至终止电压）或6倍容量的放电电流放电5秒，电池无异常。
寿命长
》由于采用高纯原材料及长寿命配方、电池组一致性控制工艺，NP系列电池组正常浮充设计寿命可达7～10年（≥38Ah）。
电池组一致性好
》不计成本的保证电池组中的每一个电池具有相对一致的特性，确保在投入使用后长期的放电一致性和浮充一致性，不出现个别落后电池而拖垮整组电池。
①从源头的板栅、涂膏量的重量和厚度开始控制；
②总装前再逐片极板称重分级（≥38Ah的电池），确保每个单体中活性物质的量的相对一致性；
③定量精确注酸，四充三放化成制度，均衡电池性能；
④下线前对电池进行放电，进行容量和开路电压的一次配组；
⑤≥38Ah的电池出库前的静置期检测，经过7～15天的“时间考验”，出库时再100%检，能有效检出下线时难以检出的极个别疑虑电池；
⑥出库时依据电池的开路电压和内阻进行二次配组


特点 1、长寿命 正极采用高锡合金板栅，降低活性物质利用率，使得电池具有高达10年以上的浮充寿命。 2、耐过放电能力强 电池使用特殊的具有高孔率、高湿弹性的超细玻璃纤维隔板结合高压紧装配工艺，使得电池具有较强的耐过放电性能，5次短路容量恢复性能达到95%以上。 3、循环能力强 极板高温、高湿固化，超高的装配压力，特殊的电解液添加剂，延缓正极活性物质循环使用过程中活性物质的软化，大大提高电池循环耐久性能。 4、大电流性能高 电池极板间距小，高压紧装配工艺，提高电池大电流充放电能力。 5、安全可靠 专利技术的端子密封结构和高温固化密封胶，保证电池端子处不爬酸，确保使用安全可靠。 6、免维护 由于采用贫液式设计，内部体系产生的气体全部复合还原成水，所以不需要补水操作，实现电池的免维护性。
理士蓄电池的维护现状 1. 由于蓄电池维护工作烦琐，专业性很强，需要大量的人力物力，所以有必要每年对通信机房的蓄电池进行普查，做好蓄电池运行状态的测试工作，建立蓄电池运行状态数据库平台，使维护人员作到心中有数，方便维护人员查询和比较蓄电池工作状态。蓄电池运行状态数据库平台首先应做到为维护人员提供机房在停电后蓄电池供电时间显示，为维护人员提供决策依据，保证了电源运行安全，降低断电风险。 2. 根据测试结果对现网运行的铅酸蓄电池容量低于80%以下的进行活化修复处理，使蓄电池工作状态达到最佳。 3. 对在网运行的蓄电池活化修复后仍不能达标的作重新配组均衡组容量，充分延长其寿命。 4. 每年根据实际情况进行现网普查，更新蓄电池运行状数据库，及时发现容量不足的电池，给予及时修复，以免“加重病情”，引起蓄电池提前报废，保证电源设备安全运行，并在恰当的时间内凭借权威测试报告，找相关厂家索赔，维护运营商权益。 5. 对于已进入废品库的铅酸蓄电池进行修复处理，提升容量，延长蓄电池使用寿命，可在非重要基站机房重新投入使北京金业顺达服务体系
1、为了保证产品的高可靠性和先进性，系统的选材均选用国内或国际优质名牌产品。
2、对产品性能的检测，我们诚请用户亲临对产品进行全过程、全性能检查，待产品被确认合格后再装箱发货。
3、在同等竞争条件下，我公司在不以降低产品技术性能、更改产品部件为代价的基础上，真诚以最优惠的价格提供给贵方。