蚌埠市西门子16107-181/04控制器
在确定了被修无上述状况后，首先用万用表测量电路板电源和地之间的阻值，通常电路板的阻值都在70-80？以上，若阻值太小，才几个或十几个欧姆，说明电路板上有元器件被击穿或部分击穿，就必须采取措施将被击穿的元器件找出来。具体办法是给被修板供电，用手去摸电路板上各器件的
温度，烫手的讲师重点怀疑对象。若阻值正常，用万用表测量板上的阻、二极管、三极管、场效应管、拨段开关等分力元件，其目的就是首先要确保测量过的元件是正常的，我们的理由是，能用万用表解决的问题，就不要把它复杂化。
方法二：先外后内
使用工具：电路在线维修仪
如果情况允许，是找一块与被维修板一样的好板作为参照，然后使用一起的双棒VI曲线扫描功能对两块板进行好、坏对比测试，起始的对比点可以从端口开始，然后由表及里，尤其是对电容的对比测试，可以弥补万用表在线难以测出是否漏电的缺憾。
方法三：先易后难
使用工具：电路在线维修仪、电烙铁、记号笔
为提高测试效果，在对电路板进行在线功能测试前，应对被修板做一些技术处理，以尽量削弱各种干扰对测试进程带来的负面影响。具体措施是：
1、测试前的准备
将晶振短路,对大的电解电容要焊下一条脚使其开路，因为电容的充放电同样也能带来干扰。
2、采用排除法对器件进行测试
对器件进行在线测试或比较过程中，凡是测试通过（或比较正常）的器件，请直接确认测试结果，以便记录；对测试未通过（或比较超差）的，可再测试一遍，若还是未通过，也可先确认测试结果，就这样一直测试下去，直到将板上的器件测试（或比较）完，然后再回过头来处理那些未通过测试（或比较超差）的器件。对未通过功能在线测试的器件，仪器还提供了一种不太却又比较实用的处理方法，由于仪器对电路板的供电可以通过测试夹施加到器件相应的电源与地脚，若对器件的电源脚实施刃割，则这个器件将脱离电路板供电系统，这时再对该器件进行在线功能测试，由于电路板上的其他器件将不会再起干扰作用，实际测试效果等同于“准离线”，测准率将获得很大提高。
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| IC200MDD841 | IC693ALG222 |
| IC200ALG240 | IC693ALG223 |
| IC200MDD843 | IC693ALG390 |
| IC200MDD840 | IC693ALG391 |
| IC200TBX114 | IC693ALG392 |
| IC200ALG261 | IC693ALG442 |
| IC200TBX040 | IC693APU300 |
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| IC200ACC415 | IC693BEm331 |
| IC200ACC414 | IC693CHS393 |
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| IC200CPUE05 | IC693CMM301 |
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| IC200ACC405 | IC693CMM311 |
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| IC200TBX020 | IC693MDL655 |
| IC200MDD842 | IC693MDL734 |
| IC200PWR202 | IC693MDL742 |
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机器人在位置、速度、动作顺序等控制方式上更加复杂、精细和智能化,这对机器人控制器的功能、性能和接口提出了新的挑战,高性能和高集成度的MCU成为机器人主控制器芯片的主流方案。目前40nm已成为MCU的成熟工艺,未来在更先进工艺下设计的MCU,采用更高性能的内核,其性能将得到大幅度提升,同时将部分核心控制算法进行硬件化加速,内置更高精度的ADC等,在提升机器人控制响应速度和精度的同时,还可降低系统成本。
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