MOD1/10023-011

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★1、初始化参数
 
在接线之前，先初始化参数。[2]
 
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
 
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
 
2、接线
 
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
 
3、试方向
 
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
 
4、抑制零漂
 
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
 
5、建立闭环控制
 
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
 
6、调整闭环参数
 
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验。

HITACHI SEIKI HT20SII Metrol probe H-4A-04

HITACHI HM6116LP-3 USPP HM6116LP3

HITACHI HM6116LP-4 USPP HM6116LP4

HITACHI HDS728080PLA380 USPP HDS728080PLA380

HITACHI TRIAC OUTPUT MODULE POM-TH 

HITACHI IGBT INVERTER J300-055HFU  《惠价速销指定鸿飞达》

HITACHI E LWS010 

HITACHI 33017816-5 USPP 330178165

HITACHI PIM-DH 

HITACHI IC61604 FNFP IC61604

HITACHI XAC10BH ( XAC-10BH ) used

HITACHI AC OUTPUT MODULE LWO000 

HITACHI PGM-CHH (PGMCHH )  

Hitachi PLC EH-150 CPU (EH-CPU104) with  

Fanuc Hitachi A87L-0001-0018 PC Board #23928

Hitachi CPU-02H《惠价速销指定鸿飞达》

HITACHI YTS48BH ( YTS-48BH ) 

Hitachi Hizac EB-20HR Programmable Controller

Hitachi Seiki PC  TL-A-II, TL-A- WARRANTY

HITACHI HTS541020G9AT00 USED 20GB  HTS541020G9AT00

HITACHI I/O  9-SLOT LWB090 LWB-090 R132135 331QA19350

HAC-EPLITCK HITACHI REMANUFACTURED

HITACHI CB1053RP USPP CB1053RP

Hitachi CPU21-02H

HITACHI PIJ-DH PROGRAMMABLE CONTROLLER 24VDC 10MA《惠价速销指定鸿飞达》

Hitachi LWE450 RS232C Module LWE-450 *NIB*

Hitachi 750034 Filter Element

HITACHI HXA-47-A3 USPP HXA47A3

HITACHI 2SK974L FNFP 2SK974L

HITACHI FS2-TDR4 MAGNETIC  

HITACHI YTS48BH USPP YTS48BH

HITACHI PROGRAMMER PGMJ

Hitachi Seiki Contactor, BSR22N-00S, USED, WARRANTY

A0170 HITACHI TEACHING BOX - YEAR WARRANTY 《惠价速销指定鸿飞达》

HITACHI D DIGITAL INPUT MODULE PLC LWI000 LWI-000  

HITACHI A87L-0001-0016  

Hitachi Seiki PC Board, Seicos Controller, # TL-D-2

HITACHI J300-022HF5 USPP J300022HF5

HITACHI LWE020 USPP LWE020

Comsus AG 8184 Hitachi DK2399-65

Yaskawa Yaskawa Circuit Board JANCD-JCP10-4 8M RAM Upgrade

HITACHI EH-VCB02 EHVCB02 PLC Programming Cable RS232 EH

HITACHI HD6435328CP10 FNFP HD6435328CP10

HITACHI 06B2CL-EACH NSFP 06B2CLEACH

L300P-037HBRM HITACHI  《惠价速销指定鸿飞达》

HITACHI PC Memory Board HIMV-924A2

HIZAC HITACHI PROGRAMMABLE CONTROLLER E-64ZR, USED, FULLY

Hitachi HCGF5A Capacitor 2700MFD 400VDC 450VDC Surge 

HITACHI E-20HR ( E20HR )  

HITACHI 33016136-5 USPP 330161365

HITACHI HCGFAR-2G-272Y USPP HCGFAR2G272Y

HITACHI 3T005070-1 USPP 3T0050701

HITACHI C2979 USPP C2979

Hitachi LWE020 CPU Link Module NIB

HITACHI SEIKI 01-20-00 CIRCUIT BOARD 012000《惠价速销指定鸿飞达》

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