管道检测机器人管道检测技术应用
城市地下排水管网作为地下管线的重要组成部分，伴随城市的发展而发展，历史悠久。飞速发展的化城市中，生活污水、工业废水对自然水生态、土壤生态的污染越来越严重，为了使城市污水对生态环境的影响控制在一定的环境容量限度内，就要求对已有污水排放现状进行充分的了解、分析和研究，其中对污水源的溯源调查是摸清排水现状重要的基础性工作。
国内城市排水管道检测技术主要有：闭水检测、气压法和水压法检测、潜水员和潜望镜检测、激光检测、声纳检测、检测等。检测技术是目前国际上用于管道状况检测先进和有效的手段，近两年，上海、广州、武汉等开始引进该检测系统，并取得非常好的效果。
排水系统伴随城市化发展变得纷繁复杂
我国自1978年十一届三中全会以来，改革开放已走过四十多年的历程，城市规划建设可以说发生了翻天覆地的变化，之前的原始地貌经过多年工程建设已经演变成了路网密布、高楼林立、人口密集的城市建成区。上图是某地段建设前的原始地形地貌Google卫星影像，下面为该地段规划建设后的Google卫星影像，从二者对比可以发现，近年来的高速度工程建设，彻底改变了曾经的地形地貌，直接影响了人们的衣食住行。随之而来的就是基础配套设施的建设，其中排水管网系统就成为了城市建设的重要组成部分，更是不可或缺。
排水系统分为不同的层级结构体系，每一层级相互联系、相互衔接，随着城市进程的不断发展，最终形成流域性、网络性、等级性、层级性及错综复杂的庞大城市排水结构体系系统。从污水源头分类，大的方面有城市生活排水源和城市工业排水源两大类。生活排水源包括数量庞大的居住区居民污水源、社会公共建筑污水源、服务产业污水源等类型。主城区人口将近1000万的特大城市重庆，排水源头数量庞大，分支细密，网络体系复杂。下图为重庆某流域局部排水管线网络，可见其复杂程度。
在原始地貌上建设的排水管线因城市建设进程中的各种原因，部分检修井已被掩埋，有的埋深多达几十米，形成深埋老旧排水管线。排水管线内部污浊堆积，空气稀薄含氧量低，臭味极大，对工作人员人身健康和生命安全有威胁。有的管线管径较小，无法采用常规的开井调查追溯源头，给排水探测工作带来极大困难。这就要求采用一些非常规手段进行溯源调查。在这样的背景下，工作人员利用“管道检测机器人”对排水管进行溯源调查，能够解决实际难题，取得较好的效果。
管道机器人检测技术及原理
检测技术是目前国内外排水管道的重要检测方法，适用于管道详查、管道普查、管道验收。基本设备包括摄像机、长度测量仪、灯光系统、电源控制设备、爬行器等。采用电视检测系统，通过摄像机对管道内部进行全程摄像检测，根据检测的影像数据，通过软件和人工对锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等情况进行判读，有效地查明管道内部防腐质量、腐蚀状况及涌水管道、涌水点的准确位置，全面了解管道的现状，确定管道缺陷类型，编写管道现状报告，并对排水管道运行质量及功能进行评价，为管道验收、维护等提供依据。
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