侏罗纪：恐龙的鼎盛时期（约距今1.99亿年-1.45亿年，持续约5400万年）侏罗纪时期，大陆开始真正的分裂，导致以后的恐龙走上了独立演变的道路，侏罗纪的气候开始变得温暖潮湿，植被繁茂，恐龙等生物经历了约5000多万年的进化，衍生出一大片形态各异的恐龙和其他生物，如植食性的巨大的腕龙科和梁龙科，背上长骨板的剑龙科，肉食性的如异特龙科，角鼻龙，双脊龙等，同时期的海洋里也游着稀奇古怪的鱼龙和蛇颈龙，小的几米，大的十几米不等，天空飞舞的翼龙也形态各异，有长冠的，有长嘴的等，这时候的恐龙开始主宰地球了。
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大部分恐龙还有一些共同特征，但是因为出现在其他主龙类，或者不存在于早期的恐龙身上，因此不列为恐龙的共有衍征。恐龙具有直立的步态，类似大部分的现代哺乳类，而大部分其他爬行动物则是四肢往两侧延展的步态。恐龙的臀窝朝向两侧，股骨的第四转子往内侧，两者契合，股骨头垂直于股骨干，产生直立的步态，而不同于劳氏鳄目等臀窝向下的直立方式。
恐龙的共有衍征包含：后额骨缺失。肱骨有低矮的三角嵴，附着胸锁三角肌，长度约是肱骨的1/3到1/2。肠骨后部有个突出区块，髋臼穿孔。胫骨末端边缘宽广，有个往后的凸缘。距骨有个明显上突与胫骨契合。
“恐龙”一词在西方指恐蜥（恐怖的蜥蜴），日本的古生物学家译为恐龙，后来流行于中国。古希腊语蜥蜴（Saurosc），特指一些巨大的有四肢有尾或兼有翼的类似蜥蜴的爬虫。东方译名这种语境里的“龙”特指该希腊语蜥蜴家族，如主龙、暴龙、异齿龙、梁龙、霸王龙、翼龙、三角龙等。就像“壁虎”的虎字是转用性质。
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