目前, 康复机器人主要有两种训练模式: 被动训练和主动训练。 被动训练针对早期肌力比较弱的病人, 由机器人带动患侧肢体沿着预定轨迹模拟正常的运动模式; 而主动训练则是针对具有一定的运动能力的病人, 由机器人根据其主动运动意图, 辅助其完成运动。其中, 被动训练通过预先设定的机器人轨迹跟踪控制即可实现, 但是由于缺乏患者的主动参与, 无法充分地刺激神经回路, 训练效果相比主动康复训练要差。但是, 主动康复训练的实现比较困难, 主要体现在两方面: 1) 如何准确可靠地提取人的主动运动意图; 2) 如何根据人的主动运动意图控制机器人的力或运动, 即机器人的辅助控制策略。
设备购入后，预计年治疗（使用）4000人次左右，病人平均直接治疗费约100 元/人次， 投资回收期1 年。
①日治疗人数24人。
②国家核定的单项收费标准。
项目 价格
上肢综合训练 70元/次
作业疗法 50元/次
认知功能训练 50元/次
感觉统合训练 70元/次
人均收费100元.
③其中单项耗材成本为0 元。
④单项纯收入（②-③）为100元。
⑤每年250个工作日计算，年收入（①×④×250）：60万元。
设备回收期（设备价格÷⑤）：设备按照X万元成交价，成本回收期X个月.
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