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医疗器械结构布置要求及平稳性与定位精度

智能仿生医疗器械手在工作中运动定位要求较高，在结构布置上应保证运动精确平稳，这样可提高使用的可靠性，并可延长使用寿命，在结构上要注意以下几点：

2.3.1.臂部要防止偏重。一般情况下臂部为悬臂，所以在设计臂部、手部结构时，要尽量使其总的重心在支撑中心，防止偏重。假如有偏重，它将会产生附加的弯矩，引起立柱和导向的变形。防止偏重过大可采取的措施如下：

一是减轻手部重量，以尽量减少偏心载荷；二是臂部上各部件应合理分布或增加平衡重，使臂部平衡；三是在结构上无法避免偏重时，则应加强导向支撑。

2.3.2.加强臂部刚度。臂部的刚度，决定于臂部的结构和导向形式。选取臂部结构时，各个方向的刚度都有要求。提高臂部刚度，是减少手部颤动的关键，也有利于提高定位精度。

2.3.3.改进缓冲装置和提高配合精度。机械手缓冲干扰源越来越多样化，需要在不同的工作环境下，对干扰源进行正确的分析，并找出其抑制措施，是非常有必要的。

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