工业机器人常用坐标系
(1) 基坐标系( B a s eCoordinate System)，又称为机座坐标系，位于机器人基座。如图5所示，它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装机器人的移动具有可预测性。在正常配置的机器人系统中，工人可通过控制杆进行该坐标系的移动。
(2)世界坐标系(Wo r l dCoordinate System)，又称为大地坐标系或绝对坐标系。如果机器人安装在地面， 在基坐标系下示教编程很容易，但当机器人吊装时，机器人末端移动直观性差，因而示教编程较为困难。
另外，如果两台或多台机器人共同协作时，例如，一台安装于地面，另一台倒置，倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒( 见图7)。当分别在两台机器人的基坐标系A 、B 中进行运动控制时，很难预测相互协作运动的情况。
此时，可以定义一个共同的世界坐标系C 取而代之。若无特殊说明，单台机器人世界坐标系和基坐标系是重合的。
(3) 用户坐标系(U s e rCoordinate System)，机器人可以和不同的工作台或夹具配合工作， 在每个工作台上建立一个用户坐标系。机器人大部分采用示教编程的方式，步骤繁琐，对于相同工件，若放置在不同工作台进行操作，不必重新编程，只需相应地变换到当前用户坐标系下。用户坐标系在基坐标系或者世界坐标系下建立。
(4)工件坐标系(Obje c tCoordinate System)与工件相关，通常最适于对机器人进行编图7 世界坐标系程。工件坐标系对应工件，它定义工件相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置。
工件坐标系拥有特定附加属性，主要用于简化编程。他拥有两个框架：用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关) 。机器人可以拥有若干工件坐标系， 表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干状态。对机器人进行编程就是在工件坐标系中创建目标和路径，重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
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