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正 文
1 国内格局：起步晚空间大，家庭服务机器人率先爆发
1.1 我国服务机器人市场渗透率低，产业化刚刚起步
全球服务机器人萌芽于上世纪90年代，历经20年快速发展，服务机器人已经进入千家万户。然而，由于我国服务机器人产业起步较晚，加之我国城乡居民消费能力不高，服务机器人在中国市场的渗透率较低。
以普及率最高的家庭服务机器人和近年来刚需逐渐凸显的医疗机器人为例，我国家庭服务机器人年销售额已经近10 亿，但是沿海城市的产品渗透率仅仅为5%，内地城市为0.4%，而美国家庭已经达到16%。医用机器人与国外相比也存在较大的差距，目前我国医用机器人的普及率和使用率低下，截止直觉外科公司2014 年第一季度的统计报告，我国只安装了25 台达芬奇机器人，而韩国、日本则已经安装了44 、178 台达芬奇机器人。
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根据《中国服务机器人市场现状调研与发展前景分析报告（2015-2020年）》中的数据，2014年，我国服务机器人销售额45.56亿元，同比增长34%；投入使用的服务机器人只有少部分是国产的，大部分仍属于国外进口。分布地区主要集中在经济较为发达的环渤海（27.3%）及长三角（29.6%）、珠三角地区（32.7%），中部地区（8.9%）和西部地区（1.5%）应用较少。
前面提到过机器人的三大技术领域，包括感知、认知和行为控制。其中行为控制技术相对来说，已经有不少技术积累。而对于在不久的将来可以实际大规模应用的服务机器人，将会更偏向于发展低成本的机器人。诸如机械结构比较简单的轮式机器人（只有轮式移动平台加上一个可活动的头，一般没有手臂或者手臂比较简单），由于其控制部分较为简单，因此在感知和认知方面的技术，显得尤为重要。根据以往机器人领域的研究进展和对应用的初步分析可以认为如下的感知、认知技术，将是实现应用的关键。
1.三维导航定位技术。不管什么机器人，只要可移动，即需要在家庭或其他环境中进行导航定位。其中SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术可同时进行定位和建图，在学术研究方面已经有不少技术积累。但对于实际系统，由于实时性低成本（比如无法采用比较昂贵的雷达设备）的要求和家庭环境的动态变化（物品的摆放），因而对导航定位技术提出了更高要求，仍需进一步研发。
2.视觉感知技术。其中包含人脸识别、手势识别、物体识别和情绪识别等相关技术。视觉感知技术，是机器人和人交互的一个非常重要的技术。
3.语言交互技术。其中包含语音识别、语音生成、自然语言理解和智能对话系统等。
4.文字识别技术。生活中有不少文字信息，如书报和物体的标签信息，这也要求机器人能够通过摄像头来进行文字识别。与传统的扫描后识别文字相比，其可通过摄像头来进行文字的识别。
5.认知技术。机器人需要逐步实现规划、推理、记忆、学习和预测等认知功能，从而变得更加智能。
从目前的研究现状看，服务机器人面对的关键技术均有了长足进步，但还有相当多的问题要解决。
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