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小型电动推杆在电动沙发的使用方面也能充分体现出舒适性来。电动沙发一般具有高度和倾斜度可电动调节功能，实现这一功能的电动按摩椅主要通过小型电动推杆实现，又叫线性推杆，直线驱动器和线性驱动器。电机是小型电动推杆的一个重要组成部件，其主要作用就是给小型电动推杆的轴提供横向向的电动推力，然后经过齿轮变为纵向推力推动杆子往复运动。电机转动不匀速，电机转动理论上转动的速度是保持不变的，假如出现不匀速的情况，一般是小型电动推杆推动物没有固定良好，一直出于摇晃状态，同时检查皮带轮是否磨损导致滚动时受到的阻力不一致。

1、小型电动推杆转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2、小型电动推杆位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、小型电动推杆速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

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