2016/1/14 14:59:18 来源： 东莞市伽达机械配件有限公司
（4）天行機械手手臂上下，引撥結構，橫行結構都采用的是線性滑軌，比一般機械手都多采用了兩條滑軌，整個機械運動過程中機械穩定性好。
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機械手主要由手部機構、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱爲機械手的自由度 。爲了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有2～3個自由度。
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