多准则优化的六足机
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多体系统动力学 第14卷，第3-4，第225-250页
提出并研究替代六足机器设计的宗旨，以减少灵活性，并消除目前设计的机器在工作区中出现的奇异的运动配置。昆虫被建模为一个多刚体系统。所需的刀具运动轨迹伴有关节坐标逆运动学计算。因此，不考虑动态的力和力矩，因为没有在模型中实现的闭环控制，实际的刀具位置的旋转和平移，由于加工负荷从所需的位置偏离。这些偏差作为在一个多标准优化目标函数，以确定的最佳的设计有关的刚度/机器的灵活性。另外，在完整的工作空间中的机器的灵活性行为评价的一般方法被引入，并从优化的结果进行了验证。除了柔韧性，加工工具的一个关键点是可行的工作区的大小。因此，在工作空间中的设计修改的影响也考虑进去万能铣床http://www.chjc.cn。
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