非标自动化四轴水平臂机器人_机器人_深圳方井自动化有限公司

四轴水平臂机器人
产品简介：FJSP-2000      4000X1500X3000
四轴水平臂机器人一种用于精密组装生产、精密涂（点）胶、物料输送等的4轴水平装配机器人，采用国产化的标准件、加工件有利于降低制造成本；动力系统选用三菱伺服电机（17BIT  绝对式编码器）与谐波减速器可保证速度和精度；运动控制系统的选型与使用有助于掌握ROBOT的自行研发与制造技朮。
设备特点
1.电机选型：
采用三菱小容量超低惯量伺服电机与驱动器为机器人提供动力源。经扭矩与惯量简化计算确定电机容量为：X轴:  200W,  YZR轴:  100W,  Z轴带制动。
2.减速器选型：
XYZ轴采用谐波齿轮减速器结构。谐波齿轮减速器的作用是精确地把伺服电机的高速输出变成低转速大扭矩的大传动比输出，在运动控制器与伺服系统的控制下高精度驱动转臂正反向水平转动。柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调,  当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。
3.  垂直装配轴设计：
*  采用伺服系统完成R轴的旋转与Z轴的装配运动。
*  Z、R轴采用了偏移式手臂装置使Y轴手臂小型化，并降低了Y轴手臂的转动惯量。
4.原点检测器设计：
设置了X、Y、R轴原点检测器用于完成初始安装的原点校正工作。
5.移动限制设计：
设计了X、Y、Z轴机械阻挡结构用于在软件限制失效时保护机器与人身
安全。
6.配线配管设计：
采用单条柔性度良好、长距离大弧度的护线套管结构从X轴上端部把线管安全地导入YRZ安装壳体中，此结构配线配管简单方便，维护容易，高速运动时线配管不易扭断。
7.加工件设计：四轴水平臂机器人
底座与XY轴转均采用优质铝合金材料，不多的加工件均易采用铸件和塑件加以标准化

非标自动化四轴水平臂机器人

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