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 柔性登高车机械系统研究背景及意义的什么??  高空吊篮车出租 价格

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 装修刷漆, 高空吊篮车租赁, 高空吊篮车多少钱一天  高空吊篮车出租公司  柔性登高车机械系统广泛存在于工业生产和航天军工领域，如最常见的各种类型的登高车系统、工业机器人上面的柔性登高车机械臂系统、液体（燃料）储运系统、以及卫星的天线及太阳能电池板系统等等。这类带有柔性机构的登高车机械系统，都可以称之为柔性登高车机械系统。柔性登高车机械系统在拥有轻量化、易于操控、节约资源等显著优点的同时，在系统的工作过程中，由于系统本身的运动引起的系统振动，对柔性登高车机械系统的运行效率、运行安全性、以及疲劳寿命等方面产生了明显地影响。尤其是当系统在经历外扰动的作用时，柔性登高车机械系统的动力学模型变得更加复杂，操作员对系统的精密运动控制也更具有挑战性。根据经历脉冲扰动或连续扰动时，单模态及多模态柔性登高车机械系统的动力学模型，本论文提出了相应的振动复合控制方案，该复合控制方案能在消除由外扰动及原始操作员命令引起的系统振动的同时，驱动系统完成预定的操作任务。

     在输入命令的作用下，柔性登高车机械系统产生的振动会伴随在系统的整个运动过程中。系统在运动过程中产生的瞬态振动，会对周围的工作环境造成很大的安全隐患。同样，在系统按照预定驱动命令完成预期的操作任务后，由于系统工作环境中的阻尼比较小，系统的残余振动会持续很长时间，从而严重降低了系统的工作效率。尤其是当系统处于高速运动的过程中，柔性登高车机械系统的振动对系统的操控性、安全性、工作效率、以及设备疲劳寿命等方面的影响更加显著，由此迫使系统只能在较低的速度下工作。为此，研究人员从材料选择、登高车机械结构改进、和控制器设计等多个方向进行了大量研究工作，以寻求避免系统振动的产生，或者是快速、高效地抑制系统振动的理论和方法。登高车广泛应用于工业生产制造、建筑行业、以及港口码头的运输行业，为生产提供了基本的搬运服务，大大减轻了工人的劳动强度，提高了工作效率。

    由于连接负载与吊臂，负责承重和起升作用的钢丝绳属于挠性登高车机械结构，登高车系统在工作过程中的运动必然会引起负载的摆动，而负载的摆动又是影响和制约登高车操控性能和工作效率的主要因素，甚至对周围的工作环境造成严重的安全威胁。机器人在工业生产中也有大量的应用，它能实现自动化加工、制造、装配、焊接等重要的生产工作。机器人也以柔性登高车机械臂为主，具有质量轻、惯性小等特点。

    登高车机械臂在执行预定任务的运动过程中，不可避免地会产生弹性变形，由此使系统产生振动。并且在完成预定任务后，由于系统的小阻尼特性，残余振动也会持续比较长的时间。系统在运动过程中的瞬态振动及任务完成后的残余振动不仅削弱了登高车机械臂的定位精度、降低了系统工作效率，更严重影响了系统的稳定性和可靠性。液体（燃料）在储存运输过程中，自由液面的晃动过程产生的对容器壁的作用力和力矩能够明显地改变系统的动力学特性，严重影响系统的结构稳定性和运动稳定性。在大型船舶和液罐车运输液体（燃料）的过程中，液体晃动产生的力和力矩对船舶和车辆的行驶稳定性、安全性、运输效率有重要影响，甚至会引起船舶或车辆的倾覆。而航天器液体燃料箱中的燃料在系统运动中产生的剧烈晃动，比如旋转、非规则拍振、伪周期运动以及混沌等复杂的非线性运动，更是会导致贮箱结构失效，甚至是航天器姿态失控。空间环境中的卫星天线、太阳能电池板、热辐射器，以及太空登高车机械臂等，都具有轻型柔性外伸结构。这些柔性外伸机构可以被看作一种多自由度的开链机构，具有质量轻、阻尼小等特点。