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古埃及和古罗马人按照这样的原理发展了很多种起重机的雏形。其中应用比较广泛的当属踏轮起重机。踏轮起重机是用踏轮替代绞盘，利用人在巨大的轮子中踩踏以转动踏轮，而带动整个的机械。不过在西罗马帝国灭亡时，罗马人关于起重机的智慧也告一段落了。
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