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脉冲扰动下柔性机械系统的振动控制方案?? 高空吊篮车出租
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监控安装维修, 高空吊篮车出租公司,高空吊篮车租赁多少钱 高空吊篮车出租公司 柔性机械系统在脉冲扰动下的振动响应曲线色虚线表示，在没有脉冲扰动的作用时，在原始操作员命令的作用下，系统的驱动命令及振动响应曲线。蓝色实线表示，系统在经历脉冲扰动的同时，执行预定的操作命令时产生的振动曲线。脉冲扰动对柔性机械系统的影响，不仅使系统的动力学特性变得复杂，更会使得操作员对系统的精密运动控制更加困难。因此，对遭受脉冲扰动作用的柔性机械系统振动进行研究，不仅有工程实用意义，更有显著的科学贡献。
由于脉冲扰动的作用，柔性机械系统的初始状态由理想条件下的零状态变为非零状态，由此使得系统的动力学特性变得更加复杂，并且操作员对该系统的精密运动控制也更加困难。下面先从相对简单的单模态柔性机械系统在遭受脉冲扰动时，系统的动力学特性及其控制开始研究，在确定控制方案有效的前提下，对控制方案做进一步的改进，并将改进后的控制方案应用到脉冲扰动下多模态柔性机械系统的振动控制研究中。
单模态系统的振动控制为了控制脉冲扰动下单模态柔性机械系统的振动，提出了一种复合控制方案。补偿命令用来消除由脉冲扰动，即非零初始状态引起的柔性机械系统振动；输入整形器（InputShaper）用来消除由原始操作员命令引起的系统振动。输入整形器与补偿命令发生器一起工作，在消除由脉冲扰动和原始操作员命令共同引起的振动的同时，完成机械系统的预定操作任务。由脉冲扰动引起的系统初始状态经过补偿命令发生器，产生一个补偿命令cc。操作员通过人机界面给出一个原始驱动命令orc，该命令经过输入整形器的处理后，得到整形后的命令ic。补偿命令与整形后的命令叠加，得到复合控制命令comc，用该复合控制命令驱动柔性机械系统运动，即可消除由脉冲扰动及原始操作员命令共同引起的柔性机械系统振动。
补偿命令的设计 为了方便研究，很多柔性机械系统的模型可以简化为线性二阶谐振系统，包括航天器、柔性机器人、起重机系统等。在由脉冲扰动引起的系统初始状态[x(0),x(0)]，以及补偿命令cc的作用下，系统的响应为22222 其中， 系统的自然频率及阻尼。由此可知，系统响应的振动幅值为. 如果把约束方程（2.3）及（2.4）限制为零，那么补偿命令cc就可以消除由脉冲扰动引起的柔性机械系统振动。通常情况下，可以将系统的输入量看作是系统驱动加速度的函数，因此，补偿命令也必须满足另外一些约束条件，以保证复合控制命令能驱动系统完成预定任务，达到与原始操作员命令一致的预定状态。为满足上述要求，对补偿命令cc的一次积分，对应于系统的驱动速度，应该被限制为零，由此保证系统在完成预定任务后，驱动系统的速度为零。
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