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如何消除持续外扰动对柔性机械系统的作用?? 高空吊篮车出租 价格
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监控安装维修, 高空吊篮车出租, 高空吊篮车多少钱, 为了通过试验来验证提出的复合控制方案的有效性及鲁棒性，同时验证风扰动下带分布质量负载的吊篮车动力学模型的正确性，根据得出的仿真模拟结果，以下选择了不同风力大小、不同负载长度两组条件来进行试验验证。第一组试验通过对不同风力大小下，吊篮车系统的负载瞬态振幅、及残余振幅的分析，验证了带分布质量负载的吊篮车系统动力学模型的正确性，以及振动复合控制方案的有效性和鲁棒性。通过调整风扇与分布质量负载之间的水平距离，来改变作用在负载上的风力大小。水平距离分别设定为0.5m、0.6m、0.7m、0.8m和0.9m，作用于负载上的风力大小及负载的平衡位置随着该距离的增大而减小。经过统计分析得出，与上述不同距离对应的负载平衡位置分别为10.23cm、9.80cm、9.33cm、8.80cm和8.16cm。再根据分布质量负载的平衡位置方程可以得出，与不同水平距离相应的风力大小分别为0.145N、0.139N、0.132N、0.125N和0.116N。在这组试验中，第一级吊索长度、第二级吊索长度、负载长度及质量分别设定为0.8m、0.5m、0.4m和0.182kg，预定操作任务设定为驱动小车运动0.8m；控制器中风力大小的模型值设定为0.132N。 在外界不同的风力作用下，负载的瞬态振幅及残余振幅在有、无控制时的变化规律，试验结果与仿真曲线的变化趋势非常贴近。
与简单脉冲扰动作用对柔性机械系统的影响相比，本章分析了更为复杂的持续外扰动对系统的影响，并且提出了一种全新的控制方案解决了这个问题。由于持续外扰动对柔性机械系统的作用，不仅使系统的动力学特性变得更加复杂，更使得操作员对经历持续外扰动作用的机械系统的精密运动控制充满了更大的挑战。本章提出的复合控制方案，利用外扰动抑制命令消除由连续扰动引起的柔性机械系统振动，同时，通过光滑整形技术对原始操作员命令进行光滑处理，消除由操作员命令引起的系统振动。这样一来，可以保证在完成系统预定操作任务的前提下，完全消除系统的残余振动，同时把系统的瞬态振幅限制在一个较小的范围内。该方案的一大明显优点是，不需要传感器对系统的状态进行实时在线检测、处理，由此一来，不仅节约了成本，更方便了该方案在恶劣工作环境下的推广应用。 可以得出以下结论：
1、在风扰动下带分布质量负载的吊篮车的动力学模型是正确的；
2、提出的复合控制方案，对连续扰动下柔性机械系统的振动抑制是有效的，可以在系统参数准确的前提下，完全消除系统的残余振动，同时把系统瞬态振动控制在较低水平；
3、在系统参数发生变化时，该复合控制方案仍然可以有效工作，把系统瞬态振幅及残余振幅控制在一个较小的范围内。
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