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升降安装车液压支腿位置误差控制法基本原理是什么? 升降安装车出租
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树枝修剪高空作业 升降安装车出租 南海升降安装车出租, 升降安装车出租公司, 根据检测装置检测出倾斜度，并通过控制器计算各个液压支腿的支撑点位置的相对误差量，选取基准点，其余点向基准运动与其看齐。具体包括以下四种方法：
1）最高点不动追逐法判断出最高的支腿，保持最高点不动，其余支腿逐一伸长直至所有的支撑点到达同一个水平面，即完成调平过程。最高点不动追逐法调平过程。调平过程中的关键点是如何从检测到的两个倾角值中获取调平系统的各个支腿需要伸长的距离。（1）最高支腿的确定、分别为升降安装车平台在X轴、Y轴方向上的倾角，、的正方向规定如下：根据右手螺旋法则规定的正方向，即大拇指指向坐标轴的正方向，四指弯曲的方向为旋转角度的正方向。液压支腿位置分布。号支腿为最高支腿；00时，3号支腿为最高支腿，1号支腿为最高支腿；4号支腿为最高支腿。
（2）支腿相对高度误差量计算升降安装车允许倾斜角度很小，因此可以忽略高阶项，可将坐标变换矩阵改写成如下形式： 则各支撑点在水平坐标系中坐标. 故各支撑点在水平坐标系中的初始值. 可以确定一个最高点，设最高点为z，故任意时刻的各29支撑点间的误差量为. 则最高点为2号支腿，最低点为4号支腿，将各点坐标带入. 四支腿总的调节位移为. 最低点不动追逐法与最高点不动追逐法类似，首先判断出处于最低点的支腿，保持最低点不动，其余支腿缩回直至所有的支撑点到达同一个水平面，完成调平。
3）中心点不动追逐法在保持升降安装车平台的几何中心位置不变的前提下，调节各个液压支腿的长度使4个支撑点与几何中心处于同一个水平面，从而使平台达到水平状态。 平台几何中心的坐标，计算各支撑点与几何中心在高度方向上的位置误差为12. 将各支撑点的坐标带入式时，2号支腿为最高点，4号支腿为最低点，其中两条支腿向上运动，两条支腿向下运动，运动总位移量. 其中倾角允许值很小，故12L也很小，12DisL。
调平策略的比较（1）从调平时间和调平距离来看，最高点和最低点不动追逐法的调平时间和调平距离是完全相同的，而中心点不动追逐法的调平时间和调平距离约为最高点和最低点不动追逐法的一半。角度误差控制法直接通过调节支腿的伸缩量来控制平台的角度误差，因在调平过程中会不断地变化，会延长调平时间。（2）从调平精度来看，位置误差控制法比角度误差控制法的精度要高，调平速度要快，角度误差控制法难以适用于高精度调平控制系统。（3）从逻辑控制和适应性来看，位置误差控制法通过倾角传感器信号计算各支腿的高度差，通过比例控制阀进行调平油缸的伸缩动作，其控制较复杂，成本较高。角度误差控制法通过对平台比较简单的逻辑控制就可以实现支撑平台的调平控制，控制系统相对比较简单，容易实现且成本低。由于液压伺服系统具有滞后性不能适应向下运动的调平方案，另外升降安装车平台的惯性大，液压支腿向下运动将会产生惯性力导致升降安装车抖动，这也是不允许的。根据上述的比较并结合升降安装车对于精度的要求，提出了最高点不动追逐法与角度误差控制法相结合的调平策略。先驱动最低点和次低点向最高点运动，进行一个方向上的调平，接着驱动最低点和次高点向最高点运动，进行另一个方向上调平。
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