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云梯维修车行驶系统控制器的测试模块 手机：136-2222-7751，138-2229-3820
装修刷漆 登高维修车出租 云梯维修车行驶系统的控制方案，控制器的核心是控制变量泵的比例电磁阀y11、y12、y21、y22，以及液压马达换向阀y3、y4，通过脉宽调制(PWM)调节y11、y12、y21、y22的电流控制泵的排量，达到控制左右履带行驶速度的目的。控制y11、y12、y21、y224个电磁阀以不同组合方式工作，实现前进、后退及转向；通过控制y3、y4实现液压马达高低速转换，实现云梯维修车行走/摊铺两种工作模式；电位器RS,RT,RD分别用作最大行驶速度、驱动手柄和转向的控制。在数字控制器上专门设置一个原地转向按钮KTR在停车状态下按下转向按钮KTR，使云梯维修车向速度低的一侧进行原地转向。KP为行走摊铺二位开关，在“摊铺”位时，为了实现恒速和直线控制，利用速度传感器V1、V2将行驶速度反馈至输入端，行驶控制采用闭环模式。
本系统中采用LPC2138是基于一个支持实时仿真和嵌入式跟踪的32/16位ARM7TDMI-STMCPU的微控制器，并带有512KB的嵌入的高速Flash存储器。最大CPU时钟频率为60MHz，128位宽度的存储器接口和独特的加速结构使32位代码能够在最大时钟速率下运行。多个串行接口，包括2个16C550工业标准UART、2个高速I2C接口（400Kbit/s）、SPITM和SSP（具有缓冲功能，数据长度可变），宽范围的串行通信接口和片内32KB的SRAM使LPC2138能提供巨大的缓冲区空间和强大的处理功能。2个32位定时器/计数器（带4路捕获和4路比较通道）；2个10位8路ADC，每个通道的转换时间低至2.44μs；1个10位D/A转换器，可提供不同的模拟输出；6路PWM通道和47个GPIOI/O口可承受5V的最大电压；9个边沿或电平触发的外部中断，向量中断控制器可配置优先级和向量地址。片内Boot装载软件实现在系统/在应用中编程(ISP/IAP)，扇区擦除或整片擦除的时间为400ms，1ms可编程256B；看门狗；单个电源供电，含有上电复位(POR)和掉电检测(BOD)电路，CPU操作电压范围：3.0V~3.6V。
测控模块抗干扰技术在研发云梯维修车的过程中遇到的主要问题是云梯维修车操作环境恶劣，由于被控对象和被测信号往往分布在不同的地方，即整个微机控制系统的各部分之间有较远的距离，信号线和控制线均可能是长线，这样，电磁干扰就很容易以不同的途径和方式混入应用系统中，因此采用了以下抗干扰措施：(1)数字地：作为逻辑开关网络的零电位；模拟地：作为A/D转换、前置放大器和比较器的零电位；信号地：作为传感器的地，它们分别走线，只在接近电源处一点接地。(2)为了降低出错几率，LPC2138的电源以及模拟地和数字地之间，均用10μH的电感进行隔离。(3)对开关量输入信号接法的改进，首先将控制信号电平从TTL电源换成电压值较高的电源，R9与R10、R21与R22形成适当的分压比，使接入CPU的电压满足控制电平的要求，再接到计算机引脚。(4)通信接口、模拟量输入输出接口、开关量输入输出接口与CPU的连接带有光电隔离或者抗干扰措施和数据锁存缓冲，隔离前后的电路采用两套隔离电源，可安全有效地保护测控模板不受外来干扰和破坏。同时模拟量输入带有隔离放大。
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