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70年代中期在修建自北海埃科菲斯克油田至联邦德国的埃姆登的输气管道时，曾用这种方法铺设。这条管道全长442公里，管径为920毫米，其中约有150公里的管道是开沟埋设的。管道铺设在海底以后，将一台撬式开沟机“骑”在管道上，由开沟船牵引移动，并从开沟船经软管向撬式开沟机供给高压水和压缩空气。根据所需的沟形和深度，在开沟机上布置多组喷嘴，喷嘴射出的高速水流冲击管道下面和两侧的泥土，使之成泥浆，同时打入空气将泥浆冲挤出沟外。管沟开出后，管道靠自重作用沉入沟底。开沟船可开挖较硬质的海底，开沟深度可达2．1～4．6米，可在100米深的水下作业。

这种新型机器人堪称是“深水管道工”，它们不怕恶劣环境，可以代替人工在水下快速安装管道连接件，方便工作人员在船上对装置进行实时操作。“目前国内使用的水下管道接头，大都使用进口设备进行安装，维护、零件更换很不方便，而且维护费用大、维护周期长，严重影响生产。”孙朝阳说，在充分调研的基础上，团队研制出水下安装管道连接件机器人，能够降低水下管道接头系统的使用和维护费用，从而降低生产成本。“我们这个作品有很多创新点，机器人在水下作业时会受到潜流的影响，而且有的管道位置为非水平状态，因此我们设计利用了气囊和螺旋桨配合，实现机器人水下姿态调整。”孙朝阳表示，为适应安装作业时管道的倾角，团队设计了固定夹紧装置，在安装作业时首先将机器人固定在管道上，从而实现了对管道不同倾角的适应性。此外，机械臂和固定装置均为满足互换性设计的谱系化设计，增强了机器人的灵活性和应用范围，可以满足不同的施工需要。深水大口径管道连接安装作业机器人主要用于深海油气管道的管路铺设作业，在深海管道沟槽式接头发生损坏或接头泄露时，利用机器人可以实现沟槽式接头的快速修复，不但提高了工作效率，还能规避人工作业的风险性。山东科技大学相关负责人表示，新型机器人还可以成为工作平台，通过增加其他类型的机械手臂或装置，实现管路锈蚀探测、管路表面清污和防锈喷涂等多项工作，市场化前景非常广阔.

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水中铺设塑料管道的竞争优势水中铺设管道领域早期也是采用混凝土管道和钢管道。随着塑料管道的发展，在上世纪50年代起塑料管道就开始进入。经过近50年的发展，水中铺设塑料管道已经在世界各地广泛应用，显示了非常突出的先进性和经济性，成为塑料管道的一个重要的市场领域，一个前景广阔的发展空间。从本文最后一节收集的部分实例中可以看到世界各大洲，从发达国家到发展中国家都已经在成功地采用此项先进技术。虽然由于我国塑料管道的发展较晚，至今水中铺设塑料管道刚起步，可以十分肯定地预测在这个领域中国的塑料管道业必然会有极好的发展机遇。

该项目沉管施工全长684米，主要由六节单根长228米、直径2.62米的钢管组成，单根重达410多吨，具有超大、超长、超重等特点，且在水下23米深水区安装，施工安全风险很高，水上作业难度极大，工程施工要求精准。为确保沉管施工顺利开展，施工单位编制了水下大型沉管安装专项施工方案，引进3台150吨大型浮吊船、项目部自行研制2艘200吨门吊船、浮力30吨钢制浮筒8个，共同承担水下沉管施工的安装工作。　首根沉管顺利安装就位，为后续沉管水下安装施工提供了宝贵经验，为确保原水管线6月30日通水目标的实现奠定了坚实基础，骆马湖水源地工程开始进入倒计时。机器人海象刚刚从西气东输二线工程香港支线凯旋，圆满完成了目前国内最大管径海底管道埋设任务，又亮相2012中国国际工业博览会赢得喝彩。记者日前走访其“家乡”——上海交通大学船舶海洋与工程学院水下工程研究所发现，原来上海研发的水下高手已足有一个兄弟连，它们有的能在深水破土埋管，有的能潜入深海勘探大洋，有的可根据海底复杂地形灵活变形。海象海底开沟西气东输二线工程香港支线从深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求将管线一次后埋设至海底深4米、底宽2米、顶宽6米的沟型内，其开沟要求是我国目前海底油气管线开沟作业中最高的，要在平均水深40米的条件下作业。上海交大研制的MP04型大管径喷冲式开沟机受建设方委托，承担这项国内最大海管埋设的攻关任务。上海交大船舶海洋与建筑工程学院教授、水下工程研究所所长葛彤介绍，MP系列是高压喷冲式海底管线电缆埋设系统，它同时具有管线和电缆的埋设功能，拥有完备的操控监控和导航定位系统，可以通过喷冲技术，将海底淤泥打碎，然后抽吸到两侧，从而形成埋设管线、电缆的深沟。葛教授透露，MP04前两天刚刚完成了深港线的任务，能完成这样的任务使得它成为目前国内，甚至国际上“能力最强”的开沟机。而这台重达90吨的重型装备也被工程师们亲切地称为海象。

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本工程库房内线路采用kvv-型电缆穿钢管沿库板面明设，其他功能房用bv-500v导线穿管沿墙、楼板、屋面板等暗敷。暗敷设在现浇混凝土里的钢管应在土建底板筋绑扎后，附加筋绑扎之前进行；暗敷设在地面内的管应在地面打夯结束后，找平层浇捣前，按设计标或规范要求标高挖沟敷设；在砖墙内敷设，应在墙体砌筑前，根据土建放出的各种线连接好管、盒、箱，并且刷好防锈漆，并在墙体砌筑初期进一步调整好盒、箱口与墙面的距离；明管应在土建室内装饰工程结束后配管。暗配管路敷设的原则，要求管路敷设长度不得超过规范规定数值，若有超过者要增加过渡盒。弯头宜少，弯曲半径要大（大于10d），以便于穿线。暗配管路的施工工序是：管材选择（根据设计图纸规格及材料标准选择所需管材）→管路制作（根据图纸与现场实际进行）断管、管路敷设→焊接式粘接，绑扎固定。明配管路敷设的原则，要求管路敷设长度不得超过规范规定数值，若有超过者要增加过渡盒。弯头宜少，弯曲半径、弯扁度、固定点间距、平直度、垂直度要符合规范要求。明配管路的施工工序是：支、吊架制作→定位→箱、盒支、吊架安装→管子敷设。管路敷设应注意事项：6111埋入墙或砼中的管子保护层距管表面净距不少于15，管口高出地坪不少于200，管路应尽量减少交叉，如交叉，大管应放在下面，成排暗配管间隙应不小于25，进入配电箱、配电柜的管路应排列整齐。明敷管与给排水管平行敷设时间距不应小于01，交错间距不宜小于平行敷设是的间距，进入配电箱、配电柜的管路应排列整齐。

海龙深海取样海象仅仅是这个大家族中的一员，它属于水下作业技术与装备兄弟团队，主要负责海底埋设。它的兄弟深鳗是水下导向攻泥器，可以进行海上沉船沉物打捞、深海钻探取样及海底特种管线安装等工作，最大作业深度达200米。除此之外，水下所还有深海无人遥控潜水器和新概念水下机器人两个研究方向。已成功应用于大洋一号深海科考项目的海龙号不仅能够下潜至3500米深海，还装有动力定位系统，能在深海中宛如定海神针，稳定地用机械手取样。据不完全统计，仅2011年，我国附近海域的管线埋设需求超过800公里，其中不乏地质强度高、水深百米以上、埋设深度和管径高要求的施工项目。随着我国海洋油气开发的迅速发展，海底管线、电缆的埋设数量和质量需求正不断提高。目前国际上对深海埋设系统的技术垄断已经对我国海洋石油技术的发展造成一定的制约，国内深海埋设系统则是空白，葛教授说，因此，下一步团队将朝着深海系统的目标前进，以自主研制的深海无人遥控潜水器系统和高压喷冲式海底管线电缆埋设系统进行有机融合，实现重载作业型深海埋设系统的研制。变形金刚探秘不仅如此，随着人类对海洋的逐步探索，水下所的团队也正着力于未来技术的探索。海象就有一个新概念水下机器人的堂兄弟——变形金刚。当面对不同的深海地形时，它可以由多个体积较小的模块自由拆分和组合，变成八爪鱼、鳗鱼等不同形状，机动自如地航行于海底世界，探寻未知领域。

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9）作业时，潜水送气管应保持直线度，切莫预留过多，以防产生饶管导致发生事故。

水下机器人广泛应用于海洋石油、渔业 、海上救助等各个海洋领域，给水下机器人装上能高精度三维实时监测分析的眼睛，让水下世界三维呈现。这是海大一位42岁教授所带领团队研发出的科技项目，如何给水下机器人安上会探测的三维眼？技术又是怎样让水下世界高清晰三维成像的？3月17日，记者采访了这位海洋有着伟大海洋梦想的教授。为市民揭开技术的神秘面纱。它眼神好，能看清舰船上毫米级裂缝海底世界一片漆黑，却充满未知的奇妙。丰富的海洋资源也成为了各国争先开发的焦点。不管海洋资源多么丰富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索发现它。水下机器人代替人类潜入水下，一探海底究竟。岛城的科研团队研发出的项目，可以让水下机器人变身火眼金睛，让水下世界三维成像，清晰度达到毫米级。高精度水下三维重建是最重要的水下探测技术。17日，中国海洋大学信息科学与工程学院计算机系主任、教授董军宇告诉记者，他所负责的科研团队研发出的水下高精度三维实时检测分析系统能够实现对水下世界的三维成像和分析，能广泛应用于军事、海洋工程、海水养殖等方面。他们的技术的先进性在于两个地方，一是达到毫米级的高精度，二是三维成像。海洋石油领域上，深入海底的桩柱、管线等很容易腐蚀，用上我们的技术可以看清毫米级的裂缝。通过给水下机器人安装他们研发的系统设备，水下机器人经过一系列的操作和分析，能看清毫米级的裂缝等，对桩柱、管线等水下结构物的表面缺陷、腐蚀状况检测分析，以确保安全生产及降低成本。军舰上有个裂缝的话是很可怕的事情，用上这个三维眼，能清晰呈现出潜在危险。还可广泛用于港口码头、舰船外壳等表面的水下高精度视觉检查、以排除及其他潜在威胁，在军事及反恐领域具有重要的作用。

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给水管道吊装方案根据dn2400pccp管材重量达到每根t，施工沟槽平均上口宽度达到米，考虑吊车的吊装能力，采用两个t吊车同时起吊一根管道进行安装。在特殊地段根据实际情况，需采用t吊车进行吊装。给水管道试压方案本方案需在施工时根据具体的土质和数据，再编制详细的试压方案。dn2400pccp管工作压力为pa，试验压力为pa，在分钟压降为pa，为合格。压降在～pa之间可免做严密性试验，在～pa之间需做渗水试验，按放水法进行。1、试验后背压力：dn2400pccp管两端压蒙板在水压试验时受到的压力为：×××=t2、后背砼支撑：由于接口为柔性接口，所有力均作用在后背上，若后背土壤承载力按t/2，则所作用的土壤面积为2。设后背用砼支撑，作用高度为，管中上，下，宽，厚为。采用钢板板×，厚。砼方量为3在蒙板与钢板之间先用个t千斤顶将蒙头顶进承口，内缝间隙为0时停止。用φ325钢管按实际长度支撑在蒙头与钢板之间，两端点焊牢。去掉千斤顶。在试验时，仔细观察蒙头承插口处的变化，若退至应停止加压，后背土层被压缩，需卸压后，再用千斤顶重新顶撑到位，在φ325管端加垫并焊牢。3、用钢管作后背支撑：目前后背砼支墩为3，方量较大，同时难以拆除与消化，另拟采用在管端后再从砼钢板位置处安装～米dn2400的钢管并回填密实，两端用钢板蒙住，并装满水，利用管道与土壤的磨擦力来抵消后背压力。为减少钢管安装量，并能增大阻力。在每节钢管外侧焊接加强翼环，以增加管道与土壤的接触大，从而增大阻力，并且能够相应的将后背力分散均匀传递到土壤中，减少后背的位移，以达到一次试验成功。为成功率，在钢管尾端浇注××的砼支墩作后背。按安装钢管计算，钢管及管内水重为：t。土壤与管道之间的磨擦系数为，上方土壤回填高度为，