堆垛机轮麦克纳姆轮AGV轮子
AGV行业兴起的同时,关于AGV小车麦克纳姆轮有效移动的研究也渐渐深入。为了彻底解决AGV小车麦克纳姆轮移动问题,人们提出了让机器人搭载自由移动小车的设想,这导致全方位移动AGV的研究备受国内外学者的关注。全方位移动AGV的转向控制难度较大,转向精度、可靠性要求高,严重影响了机器人的移动,而麦克纳姆轮具有转向性能突出,承载能力大等优点。AGV小车由四个直流电机分别驱动四个麦克纳姆轮,由整车协调控制器控制四个直流电机,实现小车全方位移动。
麦克纳姆轮AGV也并不是在所有场景都适用，从上表中可以看出，麦克纳姆轮AGV与传统AGV相比各有优缺点：麦克纳姆轮AGV运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，所以当前麦克纳姆轮AGV一般应用于大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修方面等领域，例如航天航空的检修、企业工厂的物流搬运等环节。
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